鲁棒性



鲁棒性(robustness:健壮性|抗变换性):统计学中的专业术语,自20实际70年代初开始在控制理论的研究中流行起来,用来体现控制系统在一定(结构,大小)特性或参数扰动|摄动的情况下维持系统的某些满意性能的不敏感性|健壮性,使系统在异常或危险情况下生存的关键.因此鲁棒控制方法适用于稳定性和可靠性作为首要目标的应用,同时过程的动态特性已知且不确定其变化范围并可以预估的应用.根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。

比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。

鲁棒性问题与控制系统的 相对稳定性 和 不变性 原理有着密切的联系，内模原理 的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。

鲁棒控制:当系统中存在模型摄动或 随机干扰等不确定性因素时能保持其满意功能品质的控制理论和方法称为 鲁棒控制。(注:早期的 鲁棒控制主要研究单回路系统频率特性的某些特征，或基于小摄动分析上的灵敏度问题。现代鲁棒控制则着重研究控制系统中非微有界摄动下的分析与设计的理论和方法。)

注释:
相对稳定性:频率域内表征控制系统稳定性裕量的一种性能指标

不变性:自动控制理论中研究扼制和消除扰动对控制系统影响的理论

内模原理:把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理