ROS 学习-8<相机驱动安装及标定>

由于之前拿实验室的相机做了一些实验， 但是到目前为止，还不知道相机的具体参数， 自己的电脑上还没有安装好相关的软件。于是，开始折腾。。。。
我用的这款相机是point grey的，虽然是USB接口的，但是按照平常的USB相机在ROS下的教程， 还是不可以。 我按照教程按照了 usb_cam libuvc_cam 包等， 都不管用。 后来 Edward 告诉我要安装 point grey 的ROS 驱动才可以， 我安装了这个软件之后， 还是不行， Google说可能是因为driver没有权限去读取， 因为用sudo coriander 命令是可以检测到相机，但是用 coriander 命令就不可以。 参考（http://answers.ros.org/question/48244/unable-to-get-point-grey-usb-camera-work-in-ubuntu/ ）
于是修改文件：“sudo gedit /etc/udev/rules.d/10-pointgrey.rules” 改成

SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1e10", ATTRS{idProduct}=="2002", GROUP="plugdev", SYMLINK+="chameleon", MODE:="0666"

哦 之后又安装了 point grey的FlyCapture2 software 最终才可以启动这个傻逼相机。 启动方式是：

roslaunch pointgrey_camera_driver camera.launch 

我在camera.launch 文件里加如了显示图像的 image_view node 然后就可以用了。

标定

ROS自带的package，可以实现相机标定。先启动相机，然后再运行下面的代码，下面的代码里：其中参数size 11x8 注意是字母x，是棋盘内部角点个数，square为棋盘正方形边长(单位是米，m)，注意刚刚开始标定的时候，CALIBRATE按钮是灰色的。

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.06 image:=/usb_cam_node/image_raw camera:=/usb_cam_node

标定程序过程：
为了得到一个好的标定结果，应该使得标定板尽量出现在摄像头视野的各个位置里：
如标定板出现在视野中的左边，右边，上边和下边，标定板既有倾斜的，也有水平的，。
标定的过程中，terminal中出现下面的输出：

Added sample 1, p_x = 0.681, p_y = 0.728, p_size = 0.331, skew = 0.137

其中的x：表示标定板在视野中的左右位置。
y：表示标定板在视野中的上下位置。
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近。
skew：标定板在视野中的倾斜位置。

不断移动标定板，直到CALIBRATE按钮变亮，点击该按钮就会进行标定。标定过程将持续一两分钟，并且标定界面会变成灰色，无法进行操作，耐心等待即可。

标定完成以后，窗口中的图像为标定后的结果，纠正了畸变。
并且，摄像机的各个参数会出现在标定程序的终端窗口中，如下:

Camera parameter

如果对标定结果满意，点击COMMIT按钮将结果保存到默认文件夹
参考引用：ROS 教程之 vision: 摄像头标定camera calibration