ROS探索（5）——Python控制SmartCar

在ROS探索（4）中对SmartCar仿真是使用指令来实现的，但是在实际应用中这是不太可能发生的事情。在实际应用中，Robot 一般是使用写好的程序进行控制的，即在控制Robot 一般是使用代码来实现的，因此我们可以使用Python代码来实现对SmartCar的控制。

创建项目包

catkin_create_pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp

Robot的移动控制主要是通过 Twist 结构来实现的，因此想要用Python实现SmartCar的移动控制仿真，我们可以将 Twist 下的数据封装到一个节点再通过 Publisher 发布成一个Topic从而达到控制的效果。在 smartcar_teleop/scripts 下（src下也可以，文件夹名可以自定义，原因可以看看 CMakList 的实现）编写 Python 文件 teleop.py：

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_msgs.msg import String

class Teleop:
    def __init__(self):
        pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
        rospy.init_node('smartcar_teleop')
        rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))
        self.cmd = None

        cmd = Twist()
        cmd.linear.x = 0.2
        cmd.linear.y = 0
        cmd.linear.z = 0
        cmd.angular.z = 0
        cmd.angular.z = 0
        cmd.angular.z = 0.5

        self.cmd = cmd
        while not rospy.is_shutdown():
            pub.publish(self.cmd)
            rate.sleep()

if __name__ == '__main__':Teleop()

为了能让 rosrun 可以执行 teleop.py，我们需要更改 teleop.py 的权限：

sudo chmod +x teleop.py

打开ROS探索（4）使用到的自定义机器人SmartCar，打开一个新的终端，执行

source catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun smartcar_teleop teleop.py 

效果如下：

参考：

http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/9004617

《ros by example vol 2 indigo》