机械臂运动规划-学习路线（持续更新）

机械臂运动规划-学习路线（持续更新）

201907 --> 201908（大二暑假）

• 《机器人学导论》

  ​ 荐阅读John J-Craig的版本，英语水平高的最好阅读原著，当然也可以选择译著（300+页）。阅读前最好线性代数、理论力学的基础，在阅读过程中如果无法理解矩阵变换的概念，可以上B站找up主（3Blue1Brown）有关线性变换的视频补一补，我重复刷了两次，感觉挺有收获的。

  ​ 在阅读这本书时，最好将推导过程演算一次。

  ​ 在大三的第一学期，学校有一门叫机器人技术基础的课，老师选择了英文教材《Robotics》，在上课过程中我勉勉强强啃下去了（150+页），与《机器人学导论》相比，这本《Robotics》对新手更友好，是在有意地降低理论门槛。所以，如果时间充足，推荐大家先阅读《Robotics》，后阅读《机器人学导论》。

20190914 --> 20190922

• 计算方法
  • 方程求根
    • 二分法
    • 迭代法
    • 牛顿法(Newton)
    • 迭代过程的加速方法
  • 线形方程组的解法
    • 雅可比迭代法（Jacobi）
    • 高斯-塞德尔迭代法（Gauss-Seidel）
    • 超松弛迭代法
    • 迭代法的收敛性
    • 高斯消去法
    • 高斯主元素消去法
    • 三角分解法
    • 追赶法
    • 误差分析
  • 插值方法
    • 多项式插值问题的一般提法
    • Lagrange插值
    • 差商、差分
    • 牛顿插值公式
    • 分段插值
    • 三次样条插值
    • 曲线拟合的最小二乘法
  • 数值积分
    • 机械积分公式
    • Newton-Cotes公式
    • 变步长求积公式及其加速收敛技巧
    • Gauss求积公式
  • 常微分方程的数值解法
    • 算法构造的主要途径
    • 算法的相容性、稳定性与收敛性
    • 方法的实现技巧
    • 微分方程组的数值处理

​ 这是我们学校大三上学期的一门数学课，感觉课本上的东西对于机械臂的运动方程求解有好处，我就先把课本学了一次。课本上主要侧重于数学原理，这些数学原理用编程语言写出来就是一个个Matlab上函数，学完以后我的收获是更能理解、想象到Matlab的运算，理解了什么叫算法。

​ 数学很重要！！！

• Matlab

​ 我安装的是2019版本的，然后使用的教程是《Matlab揭秘》。在啃教程的时候，发现书上的版本与最新的2019版本有些函数语法不一样，所以学习过程中尽量使用最新的教程。一天半可以把教程过完。

• 机械臂硬件

​ 机械臂无疑是富人游戏！！！

​ 我原本是想用6个步进电机和arduino mega搭建一套臂展500cm的6R机械臂，solidworks的结构和AD的板子都已经画好了，但是贫穷限制了我和我另一个队友的想象，最终放弃了制作实物。实际上，我们已经只差拼装硬件了，所有东西都买了回来，但还是无奈丢去闲鱼了。

​ 好了，我们以后就只玩仿真，玩到考研。

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持续学习中… …