ucos-ii 信号量实现机制，timer处理

    ucos-ii系统的timer(timer out)机制设计不知道是否合理，与rtk实时操作系统的比较感觉ucos-ii timer处理并不是很合理。

    ucos-ii的timer队列并不是有专门的定时器来递减，而是每个task都有一个timer队列，而每个个task的timer 队列只有当自己所属的task空闲的时候，才会去处理。

ucos-ii 的timer添加，想其它的实时内核一样，要添加一个timer的时候，会先判断当前task的timer队列里是否为空，为空就直接添加，不为空：

    如果要添加的timer比队列里的第一个timer大，就减去第一个后再比较，直到找到自己的位置，这个时候当前添加的timer值，加上队列前面的所有timer值的和，为要添加的timer的初始值。小的过程按同理来处理。

    添加完了timer之后ucos-ii并没有专门的函数来处理这个队列，而是在当前task等待消息(信号量，mailbox之类)的时候，会将timer队列里的成员从前到后，一个一个的timer值，写入到当前task的TCB->OSTCBDly里面，而这个值是直接被system tick终端来递减的。TCB->OSTCBDly值有两个作用，直接delay task,  或者等待事件发生。timer用在后者中。

当task回复运行的时候有两种可能：

    1. task等到evnet了，这个时候timer的时间还没有到，然后就直接用timer值减去等待的时间，再写入timer中。

    2. 时间到了但是没有等到event事件，这个时候timer值为零了，因为当task TCB->OSTCBDly为零时会发生调度。 这个时候timer列表的第一个值到了，然后调用timer回调函数。但是event事件我们还是要等到的，不然就被timer值给扰乱了，所以这个时候又会回去，用timer列表的原来的第二个(原来的第一个已经用掉了)，并且继续等待event事件的发生。

ucos-ii这样的timer机制其实会导致误差的，并且一旦task down掉，依赖于task的timer就无法继续了，如果这个timer是定时必须要做的，那么可能整个系统都会挂了。不知道这么理解的对不对？

   ucos-ii系统的信号量机制：

   信号量，event，资源计数其实都是可以用event来实现的：

typedef struct os_event {
    INT8U    OSEventType;                    /* Type of event control block (see OS_EVENT_TYPE_xxxx)    */
    void    *OSEventPtr;                     /* Pointer to message or queue structure                   */
    INT16U   OSEventCnt;                     /* Semaphore Count (not used if other EVENT type)          */
    OS_PRIO  OSEventGrp;                     /* Group corresponding to tasks waiting for event to occur */
    OS_PRIO  OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];  /* List of tasks waiting for event to occur                */

#if OS_EVENT_NAME_EN > 0u
    INT8U   *OSEventName;
#endif

} OS_EVENT;

    后两个变量就是与对应的任务调度表对应的。

    第一个记录的是这个结构体记录的消息类型，有可能是flag,mailbox,mutex,queue,sem。

    第二个一般为传递的消息。

    第三个，是根据不同的类型的消息设置不同，比如mutex（互斥信号量）设置为1，用的时候+1,不用减1。   记录公共资源的使用数，这个可以为>0的数。  设置为0，一般是表示某个事件放生了。

    最后一个变量记录的是等待当前event事件发生的tasks,当事件发生的时候（OSSemPost()），会先将当前event等待task里找到优先级最高的放入系统的任务就绪表里面，然后从evnet的这个变量中删除等待的task。   其它的等待task 怎么办？？？？？？

信号量使用的函数如下：

   分配的时候用OSSemCreate(),

   等待用OSSemPend(), 发生调度。--------将当前task从任务就绪表中取出来，然后将其放入evnet结构体的最后一个变量中，也就是放入等待这个event事件发生的队列当中。

   通知用OSSemPost(),发生调度