Ubuntu下pixhawk的环境搭建和详细编译过程
在Ubuntu下编译pixhawk的详细过程
及可能出现的错误汇总
请一定选择稍后安装
Ubuntu的位数根据电脑的位数来选择
这个文件及自己建立一个，方便管理
至少50G，这个是虚拟内存，不必担心，整个系统安装下来大约占你硬盘实际内存6--8G
浏览选择实现下载好的Ubuntu镜像
分配内存4G，4096MB
Ctrl + atl +T 打开命令行终端
输入sudo usermod -a -G dialout $USER，然后登出系统，再登陆
在虚拟机的界面找到 虚拟机-->>安装vmware tools 。进行安装，
完成后再Ubuntu下能看到VMware——tools.9.6.gz.tar。将该文件拷贝到/home目录下。 tar -xvf VMwareTools.9.6.gz.tar可解压
解压之后执行 cd 进入解压后的目录。
执行 sudo ./vmware-install.pl 进行安装
安装过程中按照提示敲yes或者No即可完成安装
完成安装后重启系统（即在终端下敲reboot）。系统重启后可生效。
在Ubuntu下就可以实现Windows下文件和命令的粘贴了；
将脚本文件ubuntu_sim_common_deps.sh复制到home文件夹
输入source ubuntu_sim_common_deps.sh运行脚本，该脚本会自动配置系统，下载需求的代码，该操作需要十几到几十分钟，主要受git上下载速度影响。
完毕
根据提示继续安装 git
sudo apt install git
git下载最新稳定版固件，可以在home文件里夹直接下载：
sudo git clone -b v1.6.5 https://github.com/PX4/Firmware.git
注意看目录，编译的过程中目录很重要
接下来
cd Firmware/ （请大家千万注意目录，目录非常重要）
然后
sudo git submodule update --init --recursive
完成
接下来进入Firmware文件夹下Firmware目标
cd /home/src/Firmware/Firmware（但是我发现我没有找到这个菜单，很显然出现了问题）跳过
继续
最后一步，编译四轴固件
sudo make px4fmu-v2_default
（再提示一遍，请非常注意目录）
很显然，如图所示，出现了问题
我尝试更新数据包，执行sudo apt-get update
但是不行，接着我注销当前用户，再登录，执行sudo make px4fmu-v2_default
如下 提示cmake not find 嗯，这就好办了，安装cmake
执行sudo apt install cmake
好的 安装完继续编译sudo make px4fmu-v2_default
发现还是不行，提示 could not find arm-none-eabi-gcc ,嗯，那好办 ，安装交叉编译器嘛
执行sudo apt install gcc-arm-none-eabi
好的 安装好交叉编译器之后我们继续来
执行sudo make px4fmu-v2_default
很明显。又是缺少安装包
那好，我们就安装genrofms
执行sudo apt install genromfs
依赖包安装好了 ，额(⊙o⊙)… 我们继续执行sudo make px4fmu-v2_default
哎呦 终于开始编译了，看样子我们离成功已经很接近了。如果没有问题，这个大概要十来分钟才能100%编译好
但是，很伤心，还是出错了，
相信到这里大家硬干可以根据提示猜到问题的原因了，又是依赖包的问题，好吧，继续安装依赖包吧。
那我们先安装这三个
解决完问题，咱们继续
哎呦 好像离成功更近了一步
好的 100% 编译成功了，在目录~/src/Firmware/build_px4fmu-v2_default/src/firmware/nuttx中，你会看到一个.px4为后缀的文件，那即是固件库的编译文件，这个文件可以直接烧录进APM。
对了，这里介绍一个备份当前系统的方法。 虚拟机 -->>快照-->>拍摄快照
以后如果你的系统奔溃了或者想回到刚刚编译完固件的这一时刻，可以恢复快照，即能回到当前时刻。
到这里整个过程就完成了，我希望各位能够学到Ubuntu系统下解决问题的方法，因为错误总是会有的，你的错误和我的错误很可能是不一样的，但是掌握了方法解决所有的问题都是一样的 PS :百度也是一个很好的工具。