Pixhawk解锁常见错误

第一次解锁，接上MP看着HUD的提示，即飞行数据的界面：

一般的不成功解锁有以下的原因（网络整理）

（1）HUD显示“RC not calibrated”：没有成功进行校正遥控器，需要校正遥控器。

（2）HUD显示“Compass not calibrated”：没有成功进行校正罗盘，需要校正罗盘。

（3）HUD显示“Compass not healthy”：罗盘硬件出现故障，可能是飞控损坏或者外置罗盘损坏。

（4）HUD显示“Compass offsets too high”：罗盘3个轴校正后的数据太高。校正后罗盘X、Y、Z三个值的开平方根(X^2 + Y^2 + Z^2)大于500表示罗盘被干扰了，需要再进行一次校正罗盘。建议尽量使用外置的罗盘避开APM飞控内部的各种干扰。

（5）HUD显示“Check mag field”：飞行器的周围的磁场强度存在干扰，需要再做一次校正罗盘，或者换个飞行地点。

（6）HUD显示“Compasses inconsistent”：内置和外置罗盘安装时候指向的方向不相同（大于45度），保持罗盘方向和飞控方向一致（另一种说法需要修改compass_orient参数）。

（7）HUD显示“GPS Glitch”：GPS出现故障，可能是GPS损坏。

（8）HUD显示“Need 3D Fix”：GPS没有定位，如果设置电子围栏或是在悬停模式解锁，一定要进行成功定位后才能解锁。

（9）HUD显示“Bad Velocity”：地速大于50cm/s。

 

（10）HUD显示“High GPS HDOP”：GPS的HDOP（水平精度因子）< 2.0 （可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置）。如果设置电子围栏或是在悬停模式解锁，HDOP的精度没达标不能解锁。

（11）HUD显示“Baro not healthy”：气压计出现故障，可能是气压计损坏。

（12）HUD显示“Alt disparity”：气压计读数有差异。不要移动飞行器

（13）HUD显示“INS not calibrated”：加速计没有校正，需要校正加速计。

（14）HUD显示“Accels not healthy”：加速计出现故障，可能是加速计损坏。

（15）HUD显示“Accels inconsistent”：加速计出现读数不一致。

（16）HUD显示“Gyros not healthy”：陀螺仪出现故障。

（17）HUD显示“Gyro cal failed:”：陀螺仪校正出错。

（18）HUD显示“Gyros inconsistent”：两个陀螺仪读数不一致。

（19）HUD显示“Check Board Voltage”：给飞控供电的电压不在4.5伏与5.5之间。可能是飞控给太多电子设备供电，造成飞控电压太低。

（20）飞行器放置的位置不水平。

（21）只有在稳定模式（Stabilize）、特技模式（ACRO）、定高模式（AltHold）、悬停模式（Loiter)才能解锁。

（22）“CHECKFS_THR_VA”提示油门失控保护，检查遥控器的油门保护是否合理。