pixhawk-console调试之ardupilot

一 Console输出调试

环境：ubuntu14.04LTS

目的：ardupilot中的example提供了printf函数打印到Console，可以用printf来理解与调试相关代码区。

基础调试

step 1:编译library/AP_HAL_PX4/example/simple中的例子，使用make px4-v2-upload下载程序。

step 2::下载cutecom(sudo apt-get install cutecom),打开cutecom：cutecom，选择dev/ttyACM0，波特率57600

也可以用命令执行：cu –l/dev/ttyACM0 –s 57600  连接成功会显示Connected.

console下成功输出了hello world，在此基础上又烧写了gps与schedule的例子，都能成功显示

      进阶调试

在libraries/AP_HAL_PX4/example/simple/simple.c中，输出主要是hal.console->println("hello world")，猜想是否串口也能利用println输出打印。

查阅相关串口资料：

代码定义	PCB电路表述	飞控板接口	Serial标号	说明
APM代码中的表述	电路板上的表述	Pixhawk外壳上的标识	串口序号
uartA	Micro USB	USB	USB	接USB，支持MAVLink协议
uartB	UART4	GPS	Serial 3	接GPS模块，另CAN2接口
uartC	UART2	Telem1	Serial 1	接第1数传模块
uartD	UART3	Telem2	Serial 2	接第2数传模块
uartE	UART8	SERIAL4/5	Serial 4	一般接GPS2模块
/	UART7	SERIAL4/5	Serial 5	Debug Console用于程序调试

 通过上图的对于关系，将simple.c中的loop循环更改，做相关实验测试对于串口是否能输出打印，如下：

实验1：

1：将修改的simple编译烧写进pixhawk,通过usb连接，进入cutecom,输出打印

结果：concole与uartA有输出，应征了上图uartA对于usb

实验2:

1：用6针排座将SERIAL4/5口引出了，直接通过杜邦线与9针串口线的Tx,Rx，GND相连，接到另一台电脑B

2：B打开串口助手，设置波特率（试了好几个），看是否有打印输出

结果：无任何输出

总结：串口的输出可能不支持println,或者与pixhawk这端串口的设置有关，下一步查找相关串口读写函数，进行测试。