无人机视觉开发策略

    对于目标追踪的程序问题：

     飞控需要知道我们是否在正确的路线上。通过航点的x轴与y轴数值来判断。

     openmv的图像函数是否监测出了目标物体，并告诉我们再哪一个方向。

在guided模式下+当前位置+应该去的方向和坐标。在找到目标物体之后，切换模式到auto模式下。

      1、定义一个“气球类”

           获得当前无人机并检查家的位置。并实时更新最后一次检测家的位置的时间。

           获取当前无人机的位置和高度信息。初始化无人机在找到气球后等待的时间。

   2、无人机任务

            初始化cmd为none；初始化最大最小高度以及距离为0；默认的0为没有限制。

            从openmv的图像分析函数中读取气球的方向和位置。

            计算发现的气球与home点的位置。获取偏航角，俯仰角。

            设置一个时间用来记录飞机检测气球的时间。如果超过这个时间，则视为无气球，则返航。    

             设置无人机最小最大速度以及加速度

             设置一旦解锁就开始读取视频数据

             检查无人机模式状态。

未完待续。。。。。