MPU6050的数据获取、分析与处理

一、基本思路
1、初始化I2C
2、将数据写入MPU6050
3、读出数据
二、 MPU6050的数据格式
我们感兴趣的数据位于0x3B到0x48这14个字节的寄存器中。这些数据会被动态更新，更新频率最高可达1000HZ。下面列出相关寄存器的地址，数据的名称。注意，每个数据都是2个字节。

0x3B，加速度计的X轴分量ACC_X
0x3D，加速度计的Y轴分量ACC_Y
0x3F，加速度计的Z轴分量ACC_Z
0x41，当前温度TEMP
0x43，绕X轴旋转的角速度GYR_X
0x45，绕Y轴旋转的角速度GYR_Y
0x47，绕Z轴旋转的角速度GYR_Z
MPU6050芯片的座标系是这样定义的：令芯片表面朝向自己，将其表面文字转至正确角度，此时，以芯片内部中心为原点，水平向右的为X轴，竖直向上的为Y轴，指向自己的为Z轴。 我们只关心加速度计和角速度计数据的含义，下面分别介绍。

2.1加速度计

加速度计的三轴分量ACC_X、ACC_Y和ACC_Z均为16位有符号整数，分别表示器件在三个轴向上的加速度，取负值时加速度沿座标轴负向，取正值时沿正向。

三个加速度分量均以重力加速度g的倍数为单位，能够表示的加速度范围，即倍率可以统一设定，有4个可选倍率：2g、4g、8g、16g。以ACC_X为例，若倍率设定为2g（默认），则意味着ACC_X取最小值-32768时，当前加速度为沿X轴正方向2倍的重力加速度；若设定为4g，取-32768时表示沿X轴正方向4倍的重力加速度，以此类推。显然，倍率越低精度越好，倍率越高表示的范围越大，这要根据具体的应用来设定。
以ACC_X为例，若当前设定的加速度倍率为4g，那么将ACC_X读数换算为加速度的公式为：a_x=4g\times \text{ACC_X}/32768，g可取当地重力加速度。
2.2 角速度计

绕X、Y和Z三个座标轴旋转的角速度分量GYR_X、GYR_Y和GYR_Z均为16位有符号整数。从原点向旋转轴方向看去，取正值时为顺时针旋转，取负值时为逆时针旋转。

三个角速度分量均以“度/秒”为单位，能够表示的角速度范围，即倍率可统一设定，有4个可选倍率：250度/秒、500度/秒、1000度/秒、2000度/秒。以GYR_X为例，若倍率设定为250度/秒，则意味着GYR取正最大值32768时，当前角速度为顺时针250度/秒；若设定为500度/秒，取32768时表示当前角速度为顺时针500度/秒。显然，倍率越低精度越好，倍率越高表示的范围越大。
以GYR_X为例，若当前设定的角速度倍率为1000度/秒，那么将GRY_X读数换算为角速度（顺时针）的公式为：g_x=1000\times \text{GYR_X} / 32768。