ROS学习之路（一）认识ROS

    机器代替人力走进各行各业解放人类已经成为一种不可遏制的趋势，ROS便是用来控制这些机器的比较流行的平台，类似于手机中的Android。

    ROS建立在Linux系统之上，有点像Linux的一种特殊软件。里面有很多库，可以用来执行不同功能。

    我们经常会遇到这样的情况，机器在下面运行着（比如一辆装有摄像头、雷达等传感器的小车），后台电脑这可以接收并显示小车传过来的数据，这就是一种典型的分布式系统，ROS负责通过一些库来控制小车，通过一些库来处理数据，通过底层的ROS通信机制实现多台设备之间的相互通信。

    下面是ROS中的一些基本概念：

1.节点（Node）：

    相当于操作系统中的进程，之所以叫节点，是因为如果把一个工作过程画成图来表示，那这些进程就是图中的节点。

2.消息（Message）：

    人与人之间说的话就是消息，在ROS中被定义为具体的数据结构了（比如，两台机器之间说的话就是一个int加一个float），用来传递自定义的数据。

3.话题（Topic）：

    就像微信公众号（但不完全一样，后面到话题的文章会有具体解释），后台一批人员负责把文章放上去，读者们就可以到公众号中查看了，就是一个发布（Publish）和订阅（Subscribe）的过程。

4.服务（Service）:

    应该说是一对一服务，嘿嘿。我问一句，服务人员答一句，性感荷官在线答疑，咳咳。“我”是一个节点，“服务人员”是另一个节点，两者建立起了实时通讯。

5.节点管理器：

    顾名思义，就是管理节点的一个管理员吧，就像电话发明没多久那时候的接线员，一个节点如果想和其他节点通讯，首先自己得在“接线员”那注册一个“号码”，其次得知道对方的基本信息，比如叫什么名字，住在哪等等，然后“接线员”根据信息找到了对方的“号码”，然后就可以建立连接打电话了。