分拣机械臂

第一部分  设计概述

随着科技的发展，人类探索未知世界的脚步也逐渐的加快。总会有一些地方和环境是人无法亲临去探索的。此时就需要借助一些辅助性的工具。因为有了这样的思考，开始有了设计一个可移动的机械臂的想法。模拟在复杂的环境中进行作业。

可移动的机械臂，底部移动用蓝牙来控制。机械臂分两部分来实施控制：一是web进行控制，就是在一个局域网内部通过web来让机械臂进行相应的抓取动作。二是Basys3控制，这里用有颜色的小木块来模拟抓取的物体，通过颜色识别传感器来分拣小木块。还有这里面所用模块之间的通信是通过串口来实现的。

 

第二部分  系统组成及功能说明

2.1系统结构框图

2.2蓝牙控制

     手控发送“前”、“后”、“左”、“右”、“停止”命令，通过蓝牙给Basys3上的蓝牙，然后控制小车做相应的动作，完成移动。蓝牙之间的通信是通过串口来实现的。这里用的蓝牙是hc_05。图片如下图。

2.3颜色识别

     颜色识别模块采用的是TCS230如下图。这是一种可编程彩色光到频率的转换器，因为芯片上集成了红绿蓝三种滤光器，所以是一个有数字兼容接口的RGB彩色传感器。TCS230输出的信号是数字量，可以驱动标准的TTL或CMOS逻辑输入，以此可以直接与微处理器连接。由于输出的是数字量，并且能够实现每个彩色信道10位以上的转换精度，因而不再需要A/D转换电路，使之能够更加容易的实现。

2.4 web路由

在路由的wifi下，web端连接此wifi，web端通过wifi给路由器发送控制指令，路由器通过串口发送出去，basys3接收到命令，完成机械臂的抓取以及小车的移动。web端除了控制终端移动之外，还显示摄像头采集到的信息，让终端的视野更好的显示在操作者的眼前。

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