ArbotiX+rviz功能仿真示例（运行ROS by example 程序）Ubuntu16.04+kinetic

本讲主要介绍如何运行ROS by example中的程序，ROS by example本来支持indigo，后来发现在kinetic中也可以运行，方便学习。ROS by example的源码放在github上：https://github.com/pirobot/rbx1

具体步骤是首先要建立工作空间，具体可以参考博主的ROS学习笔记（一），然后需要安装一些环境。

1、安装ArbotiX控制板

ArbotiX是一款控制电机舵机的硬件控制板，ROS中提供了相应的功能包。安装命令：

    cd ~/catkin_ws/src
     
    git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
     
    cd ..
     
    catkin_make

2、安装turtlebot包

在终端输入以下命令:

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

 3、安装ROS by example书配套的代码包rbx1

cd ~/catkin_ws/src
 
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
 
cd ..
 
catkin_make

4、运行示例程序（机器人的导航）

分别在三个终端输入以下代码：

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

运行结果：点击rviz画面中的2D Nav Goal 随便标记地图中的一点，小车可以根据路径规划进行导航