Ardupilot -- APM源码笔记一（重制）~ APM源码基本结构

本篇将简单介绍源码的基本结构。
首先，你要有一套APM源码，可以在下面的github下载最新源码~
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/
已经有源码的读者可以继续往下看，或者想下载以前版本的源码请参考另一篇博文的源码下载讲解
http://blog.csdn.net/qq_36955622/article/details/72919314
阅读源码最好有个好用的IDE，如Source Insight项目代码阅读神器，对于像查找函数的定义调用声明之类的一目了然，或者你有其他不错的IDE也可以在讨论区分享一下。

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• 结构框图
  
  源码结构可分解为5个部分
  
  • 模型代码（多旋翼、固定翼、小车等）
  • 共享库
  • 硬件抽象层（AP_HAL）
  • 工具目录
  • 外部支持代码

模型代码
每个模型文件夹都在其顶层目录定义了固件，即固件生成目录。当前支持4种类型的模型：固定翼、多旋翼（直升机）、小车和AntennaTracker（这个暂时没弄懂是什么）。虽然这些目录中有一些通用的地方，但它们的作用并不一样。现在我们只对多旋翼目录做解释说明。各类型目录下除了.cpp文件外，还有一个make.inc文件列出了在编译时所链接的库及其路径

库
共享库支持四种模型：多旋翼、固定翼、小车和AntennaTracker。这些库文件包括了传感器驱动文件、姿态和位置估算（EKF）和控制代码（PID等），可以查看库文件的描述和传感器的驱动模块去了解更多。

AP_HAL
硬件抽象层，为了方便我们在不同平台上的移植。在顶层目录libraries/AP_HAL中AP_HAL定义了通用接口，其他的AP_HAL_XXX则针对不同的硬件做定义。如AP_HAL_PX4针对PX4平台，AP_HAL_AVR针对AVR平台、AP_HAL_Linux针对Linux平台。

工具目录
提供多样的支持。如tools/autotest 提供APM的自动测试套件， tools/Replay 提供日志的回放等。

外部支持代码
我们会需要一些外部的代码支持来兼容平台。当前的外部支持目录~

• PX4NuttX - PX4板载实时操作系统

• PX4Firmware - 基于PX4板的中间件及驱动

• uavcan - Ardupilot应用程序中的CAN总线协议。

• mavlink - MAVlink协议及编码器

注意
大部分的外部支持代码都是在编译源码中作为git子模块加载进来的