kalibr标定问题汇总

本记录简述kalibr标定过程以及个人在标定过程中出现的问题和解决思路
kalibr

主要内容：

• kalibr标定camera
• kalibr标定camera和imu

kalibr标定camera

kalibr官网wiki
wiki写得也比较清楚，其中几个地方对新手不是很友好

• bagcreater制作ros 的bag文件，这个地方如果你按照它的官网说明，那恐怕要纠结好一会儿了，按照它的说明直接执行

kalibr_bagcreater --folder dataset-dir --output-bag awsome.bag

你会可能会有两种结果，
1 出错，没有生成.bag文件
2 生成了.bag文件，可能是非常小的一个文件，跟你的图片目录大小根本不是一个量级的。
如果你比较细心地开始查找issues你会发现有个热心人告诉你，需要在dataset-dir后面加个'.'，没错就是这么可爱任性，dataset-dir/.
还有就是组织好cam和imu的目录结构

还有一个小问题是，--output-bag 后面的文件不能加目录，只能在当前目录下生成，后来索性我就不加这一项了，让它默认自动生成

• --topics到底是什么，ros里面的一种通信机制，就用下面的

/cam0/image_raw
/cam1/image_raw
/imu0

如果你只有一组照片，就是/cam0/image_raw

• --models 这部分的话如下

pinhole-radtan', 'pinhole-equi', 'omni-radtan

具体说明可以参考这里

*-- target 这个就比较省心了，只要把棋盘格的信息修改好就行了
具体参考这里

生成的camchain.yaml文件是我们下面标定cam-imu需要的

kalibr标定camera imu之间的外参

如果把之前的坑都踩过之后呢，这里就舒服多了

总之，kalibr标定出来的结果有待确认，里面遇到的问题一般的issues里面都也包含，建议遇到问题可以先查看issues，说不定有人已经为你把雷踩了个遍。
墨菲定律告诉我们，可能会出现的问题，终究会出现。放松心态，一点一点排除，站在更高的角度去抽象问题，思考问题，最终总会拨开云雾，初见虹霓！