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slam松耦合紧耦合调研

视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry）

从filter-based和optimization-based角度以及松耦合，紧耦合的角度进行归类，对几种常见slam做一下总结
根据状态向量中是否加入图像特征信息来判断是否为松紧耦合

vio filter-based optimization-based
紧耦合 MSCKF,ROVIO OKVIS,VINS
松耦合 ssf,msf Inertial Aided Dense & Semi-Dense Methods for Robust Direct Visual Odometry

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