ros简单命令总结（1）

查看package的命令：

rospack list | grep turtlebot

如果提示没有这个package，那么可以进入到这个package的目录，然后source一下

source ~/catvehicle_ws/devel/setup.bash
roslaunch catvehicle catvehicle_skidpan.launch

roslaunch用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]​ 

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在gazebo中移动自动驾驶车车

1.#source catvehicle包，并roslaunch一下 该包中的 某个launch文件

2.gzclient#开启客户端

3.rosrun rviz rviz #用rviz可视化

4.#用一个keyboard teleop launch文件中的node实现键盘控制车车

其中4.的详细步骤：（这里用turtlebot_teleop包中的keyboard_teleop.launch控制键盘）

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch   # we can launch an existing TurtleBot teleop node using this command
rosrun topic_tools relay /cmd_vel_mux/input/teleop /catvehicle/cmd_vel    # The TurtleBot teleop node is publishing Twist messages to topic'/cmd_vel_mux/input/teleop', and we need to convert them into topic '/catvehicle/cmd_vel'

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rostopic:

rostopic list #查看所有topic

rostopic echo [topic]​  #可以把该topic上publish的消息echo出来

例如：

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel​ 

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关于rosnode：

rosrun [package] [node] #开启运行一个node

rosnode list #列出所有活着的node

rosnode kill [/node] #杀死指定node

rosnode通过topic进行通信：

rosrun [package] [/node1]

rosrun [package] [/node2]

若node1和node2通过topic进行通信，那么一定是一个/node*发布（publication）一个/topic，另一个/node*订阅（subscription）这个/topic

rosnode info [/node1] #查看/node1的infomation

rosnode info [/node2]  #......

那么这两个node的info中，一个的发布（publication）一定是另一个的订阅（subscription）

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rostopic type /topic #查看由/topic发送的消息的类型

上面命令执行后显示：geometry_msgs/Twist

rosmsg show geometry_msgs/Twist  #显示消息的字段

那么我们就能用命令直接发布topic了

rostopic pub [/topic] [topic-type] [满足消息字段的data]