- This robot has a joint named “gripper_finger_joint“ which is not in the gazebo model.
无码不欢的我
ROS
在B站上看古月居的课《ROS机械臂开发:从入门到实战》,在运行第9节的代码时,出现如下报错:Thisrobothasajointnamed"gripper_finger_joint"whichisnotinthegazebomodel.本人所运行环境为:ubuntu版本:20.04ROS版本:noetic错误分析:xacro的宏调用格式错误,正确格式为或者为:...修改方法:1.找到probot_
- unionall的用法(当某条记录为空时,union all是否可以合并此条记录)
hammring
mysql
我们经常说union和unionall的区别在于:1.union合并相同的列时,会去重只取其中的一条;2.unionall合并所有的列。但是如果在按照某一条件进行查询时,如果表中数据没有符合该条件的记录。(即按此条件查询,表中查找到的的记录每列都为空)此时unionall并不能合并这种空的记录。比如新建一个表名为t_student的表。记录学生的姓名,性别,年龄和成绩等基础信息。在t_studen
- 程序员不用写代码?DeepSeek这个隐藏功能让我惊掉下巴
后端
凌晨三点半,显示器蓝光映着我的黑眼圈。就在我第18次修改接口文档时,同事老王突然在微信甩来个神秘链接:"用这个,今晚能睡个好觉"。我点开那个叫DeepSeek的页面,没想到接下来的三个小时,我经历了职业生涯最魔幻的加班夜。你见过会自己写测试用例的AI吗?那天晚上,我把项目需求文档往DeepSeek的对话框一扔,它竟然像资深架构师似的,先把需求拆解成模块,接着自动生成了带注释的接口文档。最绝的是,在
- 创建在线工具来测量 PDF图纸
程序员
在线处理PDF文件时,能够直接在浏览器中测量尺寸和内容可以显著提高工作效率。本指南将引导您完成使用ComPDFKit的WebSDK构建在线PDF测量工具的简单过程。先决条件首先,您需要访问我们的“WebSDK指南”页面来检查您是否满足这些要求:Node.js的最新稳定版本。与npm兼容的包管理器。应用许可证密钥如何获取30天免费许可证ComPDFKit为每个人提供30天免费许可证密钥,以测试他们的
- 专门为高速连续扫描设计的TDI工业相机
51camera
工业相机线阵工业相机TDI工业相机
TDI(TimeDelayIntegration,时间延迟积分)工业相机是一种基于特殊CCD(电荷耦合器件)技术的成像设备,主要用于高速、高灵敏度、高分辨率的图像采集场景。其核心原理是通过多级积分和同步电荷转移技术,在物体连续运动时逐行扫描并累积信号,显著提升图像质量和信噪比(SNR)。它是一种特殊的线阵工业相机。核心原理1.多级积分:TDI相机通过多行感光单元(如多级CCD)对同一运动目标进行多
- 工业镜头选型技巧——考虑应用特点(内附实例)
51camera
机器视觉工业镜头
在进行工业镜头选型时,当与客户讨论镜头的某些参数时,客户会希望每个参数均为最理想的状态。但在实际应用中,很难满足理想要求,此时需要充分考虑项目的应用特点,对镜头的参数做一些适当且合理的取舍。为了便于理解,下面将通过两个选型案例来说明。以Moritex的工业镜头为例。1、检测精度与视野相机:9568*6380,3.76*3.76um视野:长边60mm要求:远心镜头镜头选型过程计算得知相机芯片尺寸是3
- 游戏成瘾与学习动力激发策略研究——了解“情感解离”“创伤理论”
*TQK*
知也思维认知心理学研究
一、情感解离(EmotionalDissociation)定义:情感解离是一种心理防御机制,指个体在经历无法承受的情绪压力或创伤时,通过切断情感体验与认知、记忆或现实感知的联系来保护自我。它不是简单的“麻木”,而是大脑为应对极端刺激而启动的“紧急逃生通道”。核心特征1、意识分裂现实解离:感到身体或环境“不真实”(如玩游戏时出现“灵魂出窍”般的视角抽离)情感隔离:能描述事件但无法体验对应情绪(如你通
- 做数据分析,如何给业务提可行性建议——看板软件
数据可视化
在为业务提供数据分析可行性建议时,看板软件的选择是一个重要环节。以下是一些建议,可以帮助您为业务选择适合的数据分析看板软件:一、明确业务需求首先,需要明确业务的具体需求,包括数据分析的目的、所需的数据类型、分析的深度与广度等。这将有助于确定所需看板软件的功能和特性。二、了解看板软件类型看板软件可以分为多种类型,如数据可视化工具、商业智能(BI)工具、项目管理工具等。了解这些类型及其特点,有助于更好
- Java的泛型
一朵忧伤的蔷薇
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Java的泛型(Generics)是一种编程技术,它允许类、接口和方法在定义时使用参数化类型。通过泛型,可以编写更加通用和类型安全的代码。以下是Java泛型的一些关键知识点:1.泛型类(GenericClass)定义泛型类时,使用尖括号{privateTt;publicvoidset(Tt){this.t=t;}publicTget(){returnt;}}这里的T是一个类型参数,可以在实例化类时
- HarmonyOS TEXT 语音搜索场景学习和总结
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在HarmonyOS中实现语音搜索功能时,涉及到麦克风权限的申请、音频数据的采集、编码和传输等多个步骤。以下是对上述代码的详细解析和补充说明:麦克风权限的申请与检查在HarmonyOS中,使用麦克风需要申请ohos.permission.MICROPHONE权限。在代码中,通过GRPermissionsUtils.checkPermissions方法来检查和申请权限。如果权限被授予,则可以继续进行
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一、项目管理软件必备的十大功能任务管理任务管理是项目管理的基石。以一个新产品发布项目为例,你可以为每个阶段创建独立任务,如市场调研、产品设计、开发和测试,并为团队成员分配责任。甘特图甘特图是在视觉上查看项目进度的最佳工具之一。通过条形图的方式来显示项目时间安排,使项目经理可以清晰地看到任务的起始和结束日期。例如,当计划一个产品发布周期时,甘特图可以帮助确定各项任务的进展,并有助于提前识别和解决潜在
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使用LangChain实现大规模语言模型自发现推理结构在现代自然语言处理(NLP)的研究中,大规模语言模型(LLMs)已经展示了强大的能力。然而,在应对复杂的推理问题时,传统的提示方法常常力不从心。这篇文章将带您了解SELF-DISCOVER,一种新兴的框架,如何通过LangChain来实现自动化、动态化的推理结构构建,以提高LLMs的性能。技术背景介绍大规模语言模型(如GPT-4和PaLM2)已
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数据分析SQL面试八股文(含答案)已经打包好,看文末领取在数据分析领域,SQL技能堪称基石,也是众多企业在招聘数据分析岗位时重点考察的内容。今天,就为大家深度剖析数据分析SQL面试的要点,助力大家顺利通关。一、常见面试题型大揭秘(一)简单查询这类题目通常要求考生从单表中检索数据。例如,给定一个“员工信息表”,包含员工编号、姓名、年龄、部门等字段,题目可能是“查询年龄大于30岁的员工姓名和部门”。解
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问题:A持有B,B引用A的场景会不会导致内存泄漏?答案:方舟虚拟机的内存管理和GC采用的是根可达算法,根可达算法可以解决循环引用问题,不会导致A引用B,B引用A的内存泄漏。根可达算法原理根可达算法以一系列被称为“根对象”(如栈中的局部变量、静态变量等)作为起始点,从这些根对象开始向下搜索,能够被搜索到的对象被认为是可达对象,而那些无法被搜索到的对象则被判定为不可达对象,会在垃圾回收时被清理。所以,
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背景当一个目标站加密字段特别多,而且我们对其并不需要大规模爬取时,考虑到时间成本,我们就可以使用RPC来获取加密数据。原理:搭建一个后端服务器,然后在浏览器中hook加密函数,注册到web.js端中,最后通过client端来回调加密函数,实现rpc远程调用以上就是整个RPC获取加密数据的流程。自己封装了一个通用框架,使用时只需修改一个点就行:自定义client端的type自定义web端typecl
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安装要求用户具有root的权限,如当前用户不具有root权限,可用如下方式得到:1.以具有root权限的用户重新登录。2.在终端窗口里使用suroot切换到root。3.在终端窗口里使用sudo./setup临时获得root权限,执行安装程序(这里先要进入安装程序的目录;setup是永中Office的安装可执行程序)。然后,就可以执行setup运行安装向导,依据向导提示完成安装。---------
- linux下安装卸载永中office步骤,永中office2012 for Linux的安装
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以LinuxMint为例讲述永中office2012的安装永中office2012forLinux的安装永中office符合中国人的使用习惯,同时兼容MSOffice各种文档格式。个人认为比开源的libreoffice更适合国人使用。下面就以office2012forLinux为例,讲述一下永中Office的安装。1、首先下载office2012forLinux。百度一下即可,下载后应该得到一个Y
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DNS域名解析:当用户在浏览器地址栏输入网址时,浏览器首先会尝试从自身的DNS缓存中查找域名的IP地址。如果缓存中没有找到,浏览器会向系统DNS缓存、hosts文件以及本地DNS服务器发起查询请求,最终获取到域名的IP地址。TCP三次握手:浏览器与服务器建立TCP连接,这个过程称为三次握手。服务器监听端口,客户端发送SYN包请求连接,服务器响应SYN+ACK包,客户端再次发送ACK包确认
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在C++中,explicit是一个用于修饰构造函数的关键字,它主要用于防止隐式类型转换,下面从多个方面详细介绍它。基本语法explicit关键字只能用于修饰类的构造函数,其语法形式如下:classClassName{public://带有explicit修饰的构造函数explicitClassName(parameter_list);};隐式类型转换问题在没有explicit关键字时,单参数的构造
- 银河麒麟登录输入密码提示启动会话失败
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银河麒麟系统使用过程中,因执行了update,在启动设备登录时,出现输入密码登录登录时,提示“启动会话失败”,而无法进入桌面。解决方法:1、ctrl+alt+f1切换到tty1(或使用ssh等远程工具登录到设备,此时ssh是可以正常登录的);2、登录;3、联网状态下输入命令:sudoaptinstallmate-session-manager--reinstall4、reboot重启。在解决这个问
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推荐项目:yaml-pro,提升你的YAML编辑体验项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ya/yaml-pro在日常的开发工作中,YAML作为配置文件的宠儿,其简洁明了的语法深受开发者喜爱。然而,当面对复杂或庞大的YAML文件时,高效的编辑工具就显得至关重要。因此,我们强烈推荐一款专为Emacs用户设计的开源神器——yaml-pro,它利用tree-sitter
- 2023计算机组成原理考研知识点:哈佛结构
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考研资料计算机网络哈佛结构数据结构
2023年计算机考研初试科目一般分四门,基本都考政治、英语一、数学一和计算机基础(计算机综合),报考院校不同专业课考试内容一般不同,建议考生下正式备考2023年研考时先确认报考院校计算机研招科目内容,避免无效备考。计算机组成原理:哈佛结构将指令和数据放在两个独立的存储器,允许在一个机器周期内同时获得指令和操作数,提高了执行速度。2023年计算机组成原理复习题示例(来源于网络,如有侵权,请联系删除)
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四、关键字库函数4.1sizeof和strlen的区别strlen是头文件中的函数,sizeof是C++中的运算符。strlen测量的是字符串的实际长度(其源代码如下),以\0结束。而sizeof测量的是字符数组的分配大小。strlen本身是库函数,因此在程序运行过程中,计算长度;而sizeof在编译时,计算长度;sizeof的参数可以是类型,也可以是变量;strlen的参数必须是char*类型的
- vue中ref解析
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在Vue项目中,ref是一个非常重要的概念,用于创建对DOM元素或组件实例的引用。它在多种场景下都非常有用,特别是在需要直接操作DOM或与子组件进行交互时。ref的作用1.获取DOM元素使用ref可以获取到模板中的DOM元素,并对其进行操作。创建了一个对组件的引用,可以在脚本中通过loginForm.value访问该元素。示例:constloginForm=ref(null)//在setup函数中
- A SURVEY ON POST-TRAINING OF LARGE LANGUAGE MODELS——大型语言模型的训练后优化综述——第9部分——应用
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应用尽管预训练为大型语言模型(LLMs)赋予了强大的基础能力,但在部署于专业领域时,LLMs仍经常遇到持续的限制,包括上下文长度受限、容易产生幻觉(hallucination)、推理能力欠佳和固有的偏见。在现实世界的应用中,这些不足显得尤为重要,因为在这些场景中,精确性、可靠性和伦理一致性是至关重要的。这些问题引发了一些根本性的探讨:(1)如何系统地提高LLM的表现以满足特定领域的需求?(2)在实
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拖拽目标元素的事件监听:(应用于目标元素)ondragenter当拖拽元素进入时调用ondragover当拖拽元素停留在目标元素上时,就会连续一直触发(不管拖拽元素此时是移动还是不动的状态)ondrop当在目标元素上松开鼠标时调用ondragleave当鼠标离开目标元素时调用.box{width:200px;height:200px;background-color:green;}//绑定拖拽事件
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1.Spring框架中的单例bean是线程安全的吗?不是线程安全的,当多用户同时请求一个服务时,容器会给每一个请求分配一个线程,这时多个线程会并发执行该请求对应的业务逻辑(成员方法),如果该处理逻辑中有对该单列状态的修改(体现为该单例的成员属性),则必须考虑线程同步问题。Spring框架并没有对单例bean进行任何多线程的封装处理。关于单例bean的线程安全和并发问题需要开发者自行去搞定。比如:我
- Spring Boot 整合 Elasticsearch 实践:从入门到上手
遇见伯灵说
mysqlSpringelasticsearchjenkinsspringboot
引言Elasticsearch是一个开源的分布式搜索引擎,广泛用于日志分析、搜索引擎、数据分析等场景。本文将带你通过一步步的教程,在SpringBoot项目中整合Elasticsearch,轻松实现数据存储与查询。1.创建SpringBoot项目首先,你需要创建一个SpringBoot项目。如果你还没有创建,可以使用SpringInitializr快速生成一个项目。在生成项目时,确保选择了以下依赖
- java杨辉三角
3213213333332132
java基础
package com.algorithm;
/**
* @Description 杨辉三角
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:10:59
*/
public class YangHui {
public static void main(String[] args) {
//初始化二维数组长度
int[][] y
- 《大话重构》之大布局的辛酸历史
白糖_
重构
《大话重构》中提到“大布局你伤不起”,如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险,重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”,下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。
背景
公司专注于企业级管理产品软件,企业有大中小之分,在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
- 电驴链接在线视频播放源码
dubinwei
源码电驴播放器视频ed2k
本项目是个搜索电驴(ed2k)链接的应用,借助于磁力视频播放器(官网:
http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台),可以实现在线播放视频,也可以用迅雷或者其他下载工具下载。
项目源码:
http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。
项目源码依赖于两个库项目,库项目一链接:
http://git.oschina.
- Javascript中函数的toString()方法
周凡杨
JavaScriptjstoStringfunctionobject
简述
The toString() method returns a string representing the source code of the function.
简译之,Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。
句法
function.
- struts处理自定义异常
g21121
struts
很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况,自定义异常比较简单,只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可,运行时异常不需要捕获,继承自RuntimeException,是由容器自己抛出,例如空指针异常。
非运行时异常继承自Exception,在抛出后需要捕获,例如文件未找到异常。
此处我们用的是非运行时异常,首先定义一个异常LoginException:
/**
* 类描述:登录相
- Linux中find常见用法示例
510888780
linux
Linux中find常见用法示例
·find path -option [ -print ] [ -exec -ok command ] {} \;
find命令的参数;
- SpringMVC的各种参数绑定方式
Harry642
springMVC绑定表单
1. 基本数据类型(以int为例,其他类似):
Controller代码:
@RequestMapping("saysth.do")
public void test(int count) {
}
表单代码:
<form action="saysth.do" method="post&q
- Java 获取Oracle ROWID
aijuans
javaoracle
A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row.
The oracle.sql.ROWID class i
- java获取方法的参数名
antlove
javajdkparametermethodreflect
reflect.ClassInformationUtil.java
package reflect;
import javassist.ClassPool;
import javassist.CtClass;
import javassist.CtMethod;
import javassist.Modifier;
import javassist.bytecode.CodeAtt
- JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作
百合不是茶
java正则表达式替换提取查找
正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();
String str;
str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组
常见的截取规则:
str.split("\\.")按照.来截取
str.
- Java中equals()与hashCode()方法详解
bijian1013
javasetequals()hashCode()
一.equals()方法详解
equals()方法在object类中定义如下:
public boolean equals(Object obj) {
return (this == obj);
}
很明显是对两个对象的地址值进行的比较(即比较引用是否相同)。但是我们知道,String 、Math、I
- 精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句
bijian1013
oracle数据库plsql
--工资级别表
create table SALGRADE
(
GRADE NUMBER(10),
LOSAL NUMBER(10,2),
HISAL NUMBER(10,2)
)
insert into SALGRADE values(1,0,100);
insert into SALGRADE values(2,100,200);
inser
- 【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器
bit1129
HTTP服务器
Nginx作为静态文件HTTP服务器
在本地系统中创建/data/www目录,存放html文件(包括index.html)
创建/data/images目录,存放imags图片
在主配置文件中添加http指令
http {
server {
listen 80;
server_name
- kafka获得最新partition offset
blackproof
kafkapartitionoffset最新
kafka获得partition下标,需要用到kafka的simpleconsumer
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.
- centos 7安装docker两种方式
ronin47
第一种是采用yum 方式
yum install -y docker
 
- java-60-在O(1)时间删除链表结点
bylijinnan
java
public class DeleteNode_O1_Time {
/**
* Q 60 在O(1)时间删除链表结点
* 给定链表的头指针和一个结点指针(!!),在O(1)时间删除该结点
*
* Assume the list is:
* head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
- nginx利用proxy_cache来缓存文件
cfyme
cache
user zhangy users;
worker_processes 10;
error_log /var/vlogs/nginx_error.log crit;
pid /var/vlogs/nginx.pid;
#Specifies the value for ma
- [JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题
comsci
嵌入式
假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式,直接在方程式之前添加负号是不正确的,而必须这样做:
string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"
定义一个0整数c,然后用这个整数c去
- 如何集成支付宝官方文档
dai_lm
android
官方文档下载地址
https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash
集成的必要条件
1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息
2. 需要先制作app,然后提交支付宝审核,通过后才能集成
调试的时候估计会真的扣款,请注意
- 应该在什么时候使用Hadoop
datamachine
hadoop
原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html
存档,某些观点与我不谋而合,过度技术化不可取,且hadoop并非万能。
--------------------------------------------万能的分割线--------------------------------
有人问我,“你在大数据和Hado
- 在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序
dcj3sjt126com
yii
在GridView中使用关联模型进行搜索和排序
首先我们有两个模型它们直接有关联:
class Author extends CActiveRecord {
...
}
class Post extends CActiveRecord {
...
function relations() {
return array(
'
- 使用NSString 的格式化大全
dcj3sjt126com
Objective-C
格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
- 使用activeX插件对象object滚动有重影
蕃薯耀
activeX插件滚动有重影
使用activeX插件对象object滚动有重影 <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
- SpringMVC4零配置
hanqunfeng
springmvc4
基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式,实现零xml配置,弄了个小demo,供交流讨论。
项目说明如下:
1.db.sql是项目中用到的表,数据库使用的是oracle11g
2.该项目使用mvn进行管理,私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar,就是oracle的驱动;
3.默认项目为零配置启动,如果需要更改启动方式,请
- 《开源框架那点事儿16》:缓存相关代码的演变
j2eetop
开源框架
问题引入
上次我参与某个大型项目的优化工作,由于系统要求有比较高的TPS,因此就免不了要使用缓冲。
该项目中用的缓冲比较多,有MemCache,有Redis,有的还需要提供二级缓冲,也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。
当然去看相关实现代代码的时候,大致是下面的样子。
[java]
view plain
copy
print
?
public vo
- AngularJS浅析
kvhur
JavaScript
概念
AngularJS is a structural framework for dynamic web apps.
了解更多详情请见原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm
Directive
扩展html,给html添加声明语句,以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称,ng是angular的命名空间
- 架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱
nannan408
split
1.前言.
jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug.
2.代码
String[] paths = "object.object2.prop11".split("'");
System.ou
- 如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描
quentinXXZ
mongodb
本文链接:
http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440
一、正常情况下,不应该有这种需求
首先,大家应该有个概念,标题中的这个问题,在大多情况下是一个伪命题,不应该被提出来。要知道,对于一般较大数据量的数据库,全表查询,这种操作一般情况下是不应该出现的,在做正常查询的时候,如果是范围查询,你至少应该要加上limit。
说一下,
- C语言算法之水仙花数
qiufeihu
c算法
/**
* 水仙花数
*/
#include <stdio.h>
#define N 10
int main()
{
int x,y,z;
for(x=1;x<=N;x++)
for(y=0;y<=N;y++)
for(z=0;z<=N;z++)
if(x*100+y*10+z == x*x*x
- JSP指令
wyzuomumu
jsp
jsp指令的一般语法格式: <%@ 指令名 属性 =”值 ” %>
常用的三种指令: page,include,taglib
page指令语法形式: <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%>
include指令语法形式: <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include