我与机器人（12）

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  经过多天的学习，我发现我按我这种学习方式，我的学习进度很慢，越到最后会更累更难以集中精力，更考验耐心。虽然目前看似是不太好，但我坚信通过这样对知识进行整理并写下自己的感想和总结后，会学得更踏实。虽然现在慢，但以后会越来越快，对于知识的消化与运用也会越来越熟练、有效率！

第三次：

草稿：

例えば、列車の制御 工場内の搬送車

ギリシャの水位の制御システム

水洗便所の水タンクの液面制御

ダイナミックなバランス

流出の速度が一定で、流入の速度が浮きの昇降によって変化

お風呂に入る時の水位の制御

水洗トイレ　：下からの流出が止まるよう　目標水位は垂直部分の管路下端位置で決まる

第四次：

遠心調速機　　紡績機に水蒸気エンジンの速度制御

自分のまとめ：

この三つの古典的な例何ですけど、どっちでも制御装置とセンサの機能は同じ者が担当し、制御則（アルゴリズム）やセンサは機構そのものの中に組み込まれるように設計された。

メカトロニクスの制御

フィードバック制御システムの中でも、馴染みやすく　重要　　サーボ機構：モータを使って位置や速度を制御するフィードバックシステムのこと

メカトロニクスシステム：サーボ機構を持ち、アクチュエータ（モータ）、センサ、機構からなる制御システム

レーダ制御システム　アンテナの主軸と上下方向2軸の制御（？）

サーボ機構の制御

コンピューター　制御則　アクチュエータ

コンピュータ出力　DAコンバータ（ディジタル信号からアナログ信号に）　増幅器　アクチュエータを駆動できる

シークエンス制御：サーボ機構の環境への適応能力　サーボ機構自体を上位のコンピュータで制御する

例：エレベータ制御

下位メカトロ系：ワイヤーの巻き上げ機械　上位のシークエンス制御系：多数のユーザがほぼ同時に入力しても、入力の順番に応じて止まる階の順番を適切に決める。

さらに高度なメカトロニクスシステム　ロボットの行動制御、工場生産ラインの多数の工作機械やロボットをスケジュール通りに制御するシステム

以前学んだシステム工学のスケジューリングのことを覚え出しました。応用できてよかった。