局部路径规划时间一致性，轨迹拼接、连续

1.. apollo规划方法

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2.论文 无人驾驶车辆局部路径规划的时间一致性与鲁棒性研究

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（1）地图匹配点:匹配车和车道/根据车速确定规划长度/根据规划长度确定目标点/车当前位置在上一次规划位置，保留一段上一次规划的轨迹，找到本次规划轨迹的起始点

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（2）行为决策：过滤障碍物获得路面障碍物/判断生成的虚拟轨迹是否碰撞，碰撞检测的距离取决于车速。

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哪条车道无碰撞

（3）轨迹生成
有碰撞风险或行驶里程接近上次规划一定长度时，重新规划。
确定轨迹生成起始点，无上次轨迹以车的位置。有上次轨迹，车匹配到上次轨迹上的起始点。
确定轨迹生成的终点，目标车道上的点。
轨迹族生成，选最优轨迹：对每一条轨迹碰撞检测，每一条轨迹最大曲率和或平均值，连续性检测（重叠部分，横向距离累加/重叠路点数）
选取代价和最小的为最优轨迹

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（4）拼接上次生成的轨迹