5.1-写在前面的话###
初次接触ARKit
ARKit并不是一个独立就能够运行的框架，而是必须要和SceneKit/SpriteKit等引擎框架一起使用才可以，换一句话说，如果只有ARKit,而没有SceneKit/SpriteKit，那么ARKit和一般的相机没有任何区别
相机捕捉到的2D界面如果转化为3D世界的矩阵非常难以理解
ARKit最难的部分在于3D坐标的矩阵转换
5.2-ARKit与SceneKit的关系###
1.AR技术叫做虚拟增强现实，也就是在相机捕捉到的现实世界的图像中显示一个虚拟的3D模型。这一过程可以分为两个步骤：
（1）：相机捕捉现实世界图像由ARKit来实现
（2）：在图像中显示虚拟3D模型由SceneKit来实现，虚拟2D模型由SpriteKit来实现
2.下图是一个
（1）
UIView的作用是将视图显示在iOS设备的window中，SCNView的作用是显示一个3D场景，ARScnView的作用也是显示一个3D场景，只不过这个3D场景是由摄像头捕捉到的现实世界图像构成的。
（2）ARSCNView只是一个视图容器，它的作用是管理一个ARSession,可称之为AR会话。
（3）.在一个完整的虚拟增强现实体验中，
（4）.在一个完整的虚拟增强现实体验中，将虚拟物体显示在3D场景中是由
（5）.综上所述，ARKit捕捉3D现实世界使用的是自身的功能，这个功能是在iOS11新增的。而ARKit在3D现实场景中添加虚拟物体使用的是父类SCNView的功能，这个功能早在iOS8时就已经添加（SceneKit是iOS8新增）可以简单的理解为：ARSCNView所有跟场景和虚拟物体相关的属性及方法都是自己父类SCNView的。
5.3-ARKit工作原理###
5.3.1-ARSCNView与ARSession####
1.ARKit提供两种虚拟增强现实视图，他们分别是3D效果的ARSCNView和2D效果的ARSKView
无论是使用哪一个视图都是用了相机图像作为背景视图（这里可以参考ios自定义相机中的预览图层），而这一个相机的图像就是由
2.ARSCNView与ARCamera
两者之间并没有直接的关系，它们之间是通过AR会话（ARSession）来搭建沟通桥梁的。
在iOS框架中，凡是带session或者context后缀的，这种类一般自己不干活，作用一般都是两个：
1.管理其他类，帮助他们搭建沟通桥梁，好处就是解耦
2.负责帮助我们管理复杂环境下的内存context与session不同之处是：一般与硬件打交道，例如摄像头捕捉ARSession，网卡的调用NSURLSession等使用的都是session后缀。没有硬件参与，一般用context，如绘图上下文，自定义转场上下文等
3.要想运行一个ARSession会话，你必须要指定一个称之为会话追踪配置的对象:ARSessionConfiguration。
ARSessionConfiguration的主要目的就是负责追踪相机在3D世界中的位置以及一些特征场景的捕捉（例如平面捕捉），这个类本身比较简单却作用巨大ARSessionConfiguration是一个父类，为了更好的看到增强现实的效果，苹果官方建议我们使用它的子类ARWorldTrackingSessionConfiguration，该类只支持A9芯片之后的机型，也就是iPhone6s之后的机型。
5.3.2-ARWorldTrackingSessionConfiguration与ARFrame####
1.ARSession搭建沟通桥梁的参与者主要有两个ARWorldTrackingSessionConfiguration与ARFrame
2.ARWorldTrackingSessionConfiguration（会话追踪配置）的作用是跟踪设备的方向和位置,以及检测设备摄像头看到的现实世界的表面。它的内部实现了一系列非常庞大的算法计算以及调用了你的iPhone必要的传感器来检测手机的移动及旋转甚至是翻滚。我们无需关心内部实现，ARKit框架帮助我们封装的非常完美，只需调用一两个属性即可。
3.当ARWorldTrackingSessionConfiguration计算出相机在3D世界中的位置时，它本身并不持有这个位置数据，而是将其计算出的位置数据交给ARSession去管理（与前面说的session管理内存相呼应），而相机的位置数据对应的类就是ARFrame。
ARSession类一个属性叫做currentFrame，维护的就是ARFrame这个对象
4.ARCamera只负责捕捉图像，不参与数据的处理。它属于3D场景中的一个环节，每一个3D Scene都会有一个Camera，它决定了我们看物体的视野。
它们三者之间的关系看起来如下图：
ARCamera在3D世界的位置看起来是这样的
5.4-ARKit工作完整流程####
ARKit框架工作流程可以参考下图:
1.ARSCNView加载场景SCNScene
2.SCNScene启动相机ARCamera开始捕捉场景
3.捕捉场景后ARSCNView开始将场景数据交给Session
4.Session通过管理ARSessionConfiguration实现场景的追踪并且返回一个ARFrame
5.给ARSCNView的scene添加一个子节点（3D物体模型）ARSessionConfiguration捕捉相机3D位置的意义就在于能够在添加3D物体模型的时候计算出3D物体模型相对于相机的真实的矩阵位置在3D坐标系统中，有一个世界坐标系和一个本地坐标系。类似于UIView的Frame和Bounds的区别，这种坐标之间的转换可以说是ARKit中最难的部分
如下个人感觉说明的更清楚！
上图原文链接： http://www.tuicool.com/articles/iYFZvqi