ros中日志使用

日志级别

日志级别的划分：

级别	描述
DEBUG	调试日志，供开发测试使用
INFO	常规日志，用户可见级别的信息
WARN	警告信息。
ERROR	错误信息。程序出错后打印的信息
FATAL	致命错误。出现宕机的日志记录

日志可见等级顺序是：

DEBUG > INFO > WARN > ERROR > FATAL

通常程序在运行时，都会设置一个日志等级，默认等级时INFO。

• 假如将当前程序日志等级设置为DEBUG，可查看到的日志信息包含:DEBUG , INFO , WARN , ERROR , FATAL

• 假如将当前程序日志等级设置为INFO，可查看到的日志信息包含: INFO , WARN, ERROR , FATAL

• 假如将当前程序日志等级设置为WARN，可查看到的日志信息包含: WARN , ERROR , FATAL

• 假如将当前程序日志等级设置为ERROR，可查看到的日志信息包含: ERROR , FATAL

• 假如将当前程序日志等级设置为FATAL，可查看到的日志信息包含: FATAL

#C++日志API

在ROS系统中，提供了常规API供我们使用

基础API格式：

ROS_DEBUG("打印的内容");
ROS_INFO("打印的内容");
ROS_WARN("打印的内容");
ROS_ERROR("打印的内容");
ROS_FATAL("打印的内容");

stream API格式：

ROS_DEBUG_STREAM("打印的内容" << "hello");
ROS_INFO_STREAM("打印的内容" << "hello");
ROS_WARN_STREAM("打印的内容" << "hello");
ROS_ERROR_STREAM("打印的内容" << "hello");
ROS_FATAL_STREAM("打印的内容" << "hello");

Python日志API

rospy.logdebug("打印的内容")
rospy.loginfo("打印的内容")
rospy.logwarn("打印的内容")
rospy.logerror("打印的内容")
rospy.logfatal("打印的内容")

日志查看系统

我们可以时使用rqt_console命令来查看过滤日志

rosrun rqt_console rqt_console

1

图片.png

日志级别设置

通过右上角的设置按钮进入进行日志级别的设置：

图片.png

图片.png

日志级别过滤

图片.png