提着木剑走天下
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URDF建模

1. URDF介绍

URDF ，统一机器人描述格式，是ROS中重要的机器人描述格式。URDF的主要语言是 XML，包含 link，joint，robot 等描述信息。

2.四轮车建模

URDF建模_第1张图片
car.png

2.1 汽车框架

... 是整个机器人的框架，所有模块的信息都必须在此框架范围内, 及将 ... 替换成汽车主体。

2.2 车身

车身当作所有组件的坐标系，中心点为原点。

2.2 车轮

总共四个轮子，每个轮子都有一个link和joint属性，与车身连接类型为continuous。

2.3 传感器

大多数传感器与车身的连接类型为fixed，相机(camera) 固定在车身头部。

激光雷达(laser) 固定在车身中部

3.模型整体结构分析

使用 urdf_to_graphiz 工具查看模型 xxx.urdf 的整体结构。

urdf_to_graphiz xxx.urdf
URDF建模_第2张图片
urdf.png

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