[学习笔记]让youbot手臂动起来(1)

1. 安装驱动

 sudo apt-get install ros-indigo-youbot-driver
 sudo ldconfig /opt/ros/indigo/lib

2. 编译

cd /src
git clone https://github.com/wnowak/youbot_applications
cd ..
catkin_make
//别问我为什么删除 ：），我就是没编译通过
sudo rm -R joypad_control/  joypad_control/ keyboard_remote_control/ Roboteq AX2550 Motor Controller

4. 配置

 sudo nano /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-manipulator.cfg

将原来的ManipulatorJoint值进行更改，原值为：

[JointTopology]
ManipulatorJoint1 = 5
ManipulatorJoint2 = 6
ManipulatorJoint3 = 7
ManipulatorJoint4 = 8
ManipulatorJoint5 = 9

更改改为：

[JointTopology]
ManipulatorJoint1 = 1
ManipulatorJoint2 = 2
ManipulatorJoint3 = 3
ManipulatorJoint4 = 4
ManipulatorJoint5 = 5

3. 运行

rosrun hello_world_demo youBot_HelloWorldDemo

5. 问题

• gksudo: Command not found
  解决办法：Why is gksu no longer installed by default?
• 程序编译通过后无法仍然无法运行
  解决办法：
  • 检查网线是否连通
  • 检查youbot机器人是否开启
  • 多网卡情况下确定网线连接的网卡情况，默认情况下youbot配置文件连接的是eth0,可通过修改youbot-ethercat.cfg文件中的EthernetDevice变量即可(路径： /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config)
• 还有问题请看这里问题排查

视频演示
** 这个视频是组合程序编写的，不是helloworld的 :)

参考文献：

• Youbot wiki
• ROS wiki