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shichaog
腿足机器人机器人算法php
腿足机器人之十三-强化学习PPO算法腿足机器人位姿常用强化学习算法PPO算法核心原理PPO算法的创新设计PPO算法典型流程优势函数对于复杂地形适应性（如楼梯、碎石路），传统的腿足机器人采用基于模型的控制器，该方法依赖精确动力学建模（如ZMP控制），存在参数调优困难以及环境扰动鲁棒性差，而采用端到端的强化学习方法，则将建模的任务交给了强化学习模型自主构建，这增加了模型对环境变化的自适应性。腿足机器人
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我知道在很多中大型公司，其实有好多领导前辈、以及师傅会给那些校招生，以及应届生规划一定的学习成长路线。有些皮于表面，有些醍醐灌顶。其实如果职场上有那么一个领路人，个人的成长是飞速的。我入职了一家新单位，这家单位的没有太多规范，没有太多的组件封装积累，还会考核每周的代码量,我发现有些阶段代码量（测试阶段、需求阶段等）不够的时候大家都是往项目中塞没用的代码，还有些同学会复制公共组件的代码进自己的模块充
- Leetcode 980 Unique Path III
xxxmmc
leetcode深度优先算法
题意给定一个二维矩阵，0代表空地，1代表起点，-1代表墙，2代表终点，求从起点出发，走到终点，并且能够经过所有的空地，一共有几条唯一路径思考首先求多少条路径问题我们一开始会想到dp，但是这一题不行，因为我要经过所有的空地，所以必须dfs求解题解先计算出有多少不是墙的点。然后从起点开始做dfs，对每一层dfs到当前位置有多少个不是墙的点与之前算出的结果进行比对，如果相等并且此时已经遍历到了终点，那么
- 嵌入式自学 | 学习路线+技术经验（适合新手不走弯路入门）
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前言尤其记得自己初学嵌入式的感受：迷茫、不自信，后来一点一点探索，找学习资料，找方法，慢慢的也算是入门了，不过这一路走来还是不少崩溃瞬间，今天把自己学习路线分享出来，希望可以帮更多人快速入门，不走那么多弯路。目录前言学习路线依托一个项目习惯&效率选择一个课程上手操作完成我们的小项目后续学习路线依托一个项目笔者第一次接触嵌入式是社团招新，需要我们做一个直流电机调速系统，说白了就是用PID控制直流电机
- c语言 printf 颜色,关于printf如何输出颜色
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c语言printf颜色
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针对15KM无线数字图传、双路全高清视频无人机遥控器技术，以下进行详细的解析：一、15KM无线数字图传技术1.技术概述无线数字图传技术是指通过无线方式将高清视频信号从无人机传输到地面接收端的技术。在15KM的传输距离下，该技术需要确保视频信号的稳定性、清晰度和实时性。2.关键技术视频编解码技术：通过高效的视频编解码器，将原始视频信号进行压缩，以降低传输所需的带宽和存储空间。接收端再对接收到的压缩视
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MacM1安装Python---kalrry一、准备二、安装三、配置环境变量1、配置环境2、测试3、pip3与pip建立软链接四、参考备份一、准备Python3.9.1发布后开始支持苹果M1和macOS11BigSur也就是我们要下载3.9.1以后的版本，最好选择最新稳定版python官网下载python阿里网盘下载—sa65二、安装双击正常一路next安装即可三、配置环境变量1、配置环境命令行输
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实用软件与高效工具青柠起始页浏览器插件简洁无广美观化繁为简
名人说：莫愁千里路，自有到来风。——钱珝创作者：Code_流苏(CSDN)（一个喜欢古诗词和编程的Coder）目录一、青柠起始页二、核心功能三、安装方法1、Chrome应用商店（需科学）2、官网下载（可直接访问）四、使用演示1、搜索引擎搜索2、自定义快捷链接3、壁纸切换五、平台反响与个人感受很高兴你打开了这篇博客，更多好用的软件工具、浏览器插件，请关注我、订阅专栏《实用软件与高效工具》，内容持续更
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全球创业大赛：参赛团队和主办方的利益与代价分析（大白话版）一、参赛团队：用隐私换曝光，赌的是机会1.付出什么？时间和精力：填资料、备赛、配合主办方的流程（比如随时接电话、回复消息）。核心信息：必须提交真实信息，包括团队背景、项目细节、公司财务数据等（可能暴露商业秘密）。隐私授权：同意主办方把你的个人信息、项目介绍、公司老底（比如融资情况）拿去宣传、报道、拉资源，甚至路演录像会被剪辑加工后全网传播。
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文章目录一、Mac端安装Java，并配置环境变量。1.下载JDK8版本2.配置环境变量总结一、Mac端安装Java，并配置环境变量。以最快的方式使Java在你的电脑运行起来。1.下载JDK8版本浏览器下载点击:OracleJDK.Mac版本下载以.dmg结尾的开发包。下载完成双击安装，一路继续。2.配置环境变量如果是第一次配置，可以在终端使用touch～/.bash_profile创建配置文件，.
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清华大学开源软件镜像站anacondaminiconda1通过镜像网站找到合适版本的安装包，并复制文件链接，使用wget下载wgethttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-py39_23.11.0-2-Linux-x86_64.sh2安装过程一路回车和yes即可shMiniconda3-py39_23.1
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flutter文件读写可以对磁盘文件进行操作，实现某些业务场景，那么我们开始来讲下这个文件读写操作。使用的库插件(package)dart:io(用于数据处理)path_provider(用于获取路劲)操作步骤1.获取正确的本地路径2.创建指向文件位置的引用3.写入数据到文件内4.从文件读取数据**1.获取正确的本地路径**我们获取路劲用的是这个插件path_provider可以看到里面提供了两个
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DeepSeek新注意力架构NSA概要研究背景：实现高效长上下文建模的自然方法是利用softmax注意力的固有稀疏性，通过选择性计算关键query-key对，可以显著减少计算开销，同时保持性能。最近这一路线的进展包括多种策略：KV缓存淘汰方法、块状KV缓存选择方法以及基于采样、聚类或哈希的选择方法。尽管这些策略前景广阔，现有的稀疏注意力方法在实际部署中往往表现不佳。许多方法未能实现与其理论增益相媲
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这是作者新开的一个专栏——“漏洞挖掘与防护”，前期会复现各种经典和最新漏洞，并总结防护技巧；后期尝试从零学习漏洞挖掘技术，包括Web漏洞和二进制及IOT相关漏洞，以及Fuzzing技术。新的征程，新的开启，漫漫长征路，偏向虎山行。享受过程，感谢您的陪伴，一起加油~欢迎关注作者新建的『网络攻防和AI安全之家』知识星球（文章末尾）第一篇文章将详细介绍Windows远程桌面服务漏洞（CVE-2019-0
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2025年2月19日知名博主DwarkeshPatel对话微软CEO萨蒂亚·纳德拉在最新访谈释放重磅信号：AI将掀起工业革命级增长，量子计算突破引爆材料科学革命，游戏引擎进化为世界模拟器。整个视频梳理出几大核心观点，揭示科技巨头的未来十年路线图。一、AI战场：没有终局的战争云服务黄金时代AI训练需求暴涨，推理需求更呈指数级增长（1次用户请求触发N次AI调用）微软全球布局60+数据中心，建设“推理集
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前言前一段时间公司让前端写单元测试，于是乎就研究了下JEST。从安装到落地一路坎坷呀，因为淋雨过所以想为人撑伞，把自己遇到的问题和搜集到的都分享出来，欢迎大家补充内容。（技术是没边界的，即使我在公司内部也分享过，仍不影响继续分享给大家）一、安装包并运行命令后报错类问题1、未安装测试运行器运行环境jest-environment-jsdomwindowisundefined,vue-test-uti
- 徐州排名前十的小学
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徐州高考连续很多年全省倒数第一,很多人都误认为徐州教育不行,其实不然,高考成绩不行,这只能说明徐州高中质量水平还有待提高。其实徐州小学、初中徐州教育还是非常不错的。今天,随记小编介绍一下徐州最新排名前10的十所重点小学,或许它们就是你的母校。1.大学路实验学校理由:学校合格率占比97.7%,在全市公办学校位居第一。(官方权威消息)只可惜办学主体是南京师范大学,徐州教学主体还需努力。2.青年路小学理
- Ts＋Vue3＋Vite如何配置@路径
巴巴博一
前端vuenpmjavascripthtmltypescript
由vite创造的ts加vue3会有三个ts.json文件因此不需要include其他路劲，配置tsconfig.json:{"files":[],"references":[{"path":"./tsconfig.app.json"},{"path":"./tsconfig.node.json"}],"compilerOptions":{//...其他配置..."baseUrl":"./","pa
- java封装继承多态等
麦田的设计者
javaeclipsejvmcencapsulatopn
最近一段时间看了很多的视频却忘记总结了，现在只能想到什么写什么了，希望能起到一个回忆巩固的作用。
1、final关键字
译为：最终的
&
- F5与集群的区别
bijian1013
weblogic集群F5
http请求配置不是通过集群，而是F5；集群是weblogic容器的，如果是ejb接口是通过集群。
F5同集群的差别，主要还是会话复制的问题，F5一把是分发http请求用的，因为http都是无状态的服务，无需关注会话问题，类似
- LeetCode[Math] - #7 Reverse Integer
Cwind
java题解MathLeetCodeAlgorithm
原题链接：#7 Reverse Integer
要求：
按位反转输入的数字
例1： 输入 x = 123, 返回 321
例2： 输入 x = -123, 返回 -321
难度：简单
分析：
对于一般情况，首先保存输入数字的符号，然后每次取输入的末位（x%10）作为输出的高位（result = result*10 + x%10）即可。但
- BufferedOutputStream
周凡杨
首先说一下这个大批量，是指有上千万的数据量。
例子：
有一张短信历史表，其数据有上千万条数据，要进行数据备份到文本文件，就是执行如下SQL然后将结果集写入到文件中！
select t.msisd
- linux下模拟按键输入和鼠标
被触发
linux
查看/dev/input/eventX是什么类型的事件， cat /proc/bus/input/devices
设备有着自己特殊的按键键码，我需要将一些标准的按键，比如0－9，X－Z等模拟成标准按键，比如KEY_0,KEY-Z等，所以需要用到按键 模拟，具体方法就是操作/dev/input/event1文件，向它写入个input_event结构体就可以模拟按键的输入了。
linux/in
- ContentProvider初体验
肆无忌惮_
ContentProvider
ContentProvider在安卓开发中非常重要。与Activity，Service，BroadcastReceiver并称安卓组件四大天王。
在android中的作用是用来对外共享数据。因为安卓程序的数据库文件存放在data/data/packagename里面，这里面的文件默认都是私有的，别的程序无法访问。
如果QQ游戏想访问手机QQ的帐号信息一键登录，那么就需要使用内容提供者COnte
- 关于Spring MVC项目（maven）中通过fileupload上传文件
843977358
mybatisspring mvc修改头像上传文件upload
Spring MVC 中通过fileupload上传文件，其中项目使用maven管理。
1.上传文件首先需要的是导入相关支持jar包：commons-fileupload.jar,commons-io.jar
因为我是用的maven管理项目，所以要在pom文件中配置（每个人的jar包位置根据实际情况定）
<!-- 文件上传 start by zhangyd-c --&g
- 使用svnkit api，纯java操作svn，实现svn提交，更新等操作
aigo
svnkit
原文：http://blog.csdn.net/hardwin/article/details/7963318
import java.io.File;
import org.apache.log4j.Logger;
import org.tmatesoft.svn.core.SVNCommitInfo;
import org.tmateso
- 对比浏览器，casperjs，httpclient的Header信息
alleni123
爬虫crawlerheader
@Override
protected void doGet(HttpServletRequest req, HttpServletResponse res) throws ServletException, IOException
{
String type=req.getParameter("type");
Enumeration es=re
- java.io操作 DataInputStream和DataOutputStream基本数据流
百合不是茶
java流
1，java中如果不保存整个对象，只保存类中的属性，那么我们可以使用本篇文章中的方法，如果要保存整个对象 先将类实例化 后面的文章将详细写到
2，DataInputStream 是java.io包中一个数据输入流允许应用程序以与机器无关方式从底层输入流中读取基本 Java 数据类型。应用程序可以使用数据输出流写入稍后由数据输入流读取的数据。
- 车辆保险理赔案例
bijian1013
车险
理赔案例：
一货运车，运输公司为车辆购买了机动车商业险和交强险，也买了安全生产责任险，运输一车烟花爆竹，在行驶途中发生爆炸，出现车毁、货损、司机亡、炸死一路人、炸毁一间民宅等惨剧，针对这几种情况，该如何赔付。
赔付建议和方案：
客户所买交强险在这里不起作用，因为交强险的赔付前提是：“机动车发生道路交通意外事故”；
如果是交通意外事故引发的爆炸，则优先适用交强险条款进行赔付，不足的部分由商业
- 学习Spring必学的Java基础知识(5)—注解
bijian1013
javaspring
文章来源：http://www.iteye.com/topic/1123823，整理在我的博客有两个目的：一个是原文确实很不错，通俗易懂，督促自已将博主的这一系列关于Spring文章都学完；另一个原因是为免原文被博主删除，在此记录，方便以后查找阅读。
有必要对
- 【Struts2一】Struts2 Hello World
bit1129
Hello world
Struts2 Hello World应用的基本步骤
创建Struts2的Hello World应用，包括如下几步：
1.配置web.xml
2.创建Action
3.创建struts.xml，配置Action
4.启动web server，通过浏览器访问
配置web.xml
<?xml version="1.0" encoding="
- 【Avro二】Avro RPC框架
bit1129
rpc
1. Avro RPC简介 1.1. RPC
RPC逻辑上分为二层，一是传输层，负责网络通信；二是协议层，将数据按照一定协议格式打包和解包
从序列化方式来看，Apache Thrift 和Google的Protocol Buffers和Avro应该是属于同一个级别的框架，都能跨语言，性能优秀，数据精简，但是Avro的动态模式（不用生成代码，而且性能很好）这个特点让人非常喜欢，比较适合R
- lua set get cookie
ronin47
lua cookie
lua:
local access_token = ngx.var.cookie_SGAccessToken
if access_token then
ngx.header["Set-Cookie"] = "SGAccessToken="..access_token.."; path=/;Max-Age=3000"
end
- java-打印不大于N的质数
bylijinnan
java
public class PrimeNumber {
/**
* 寻找不大于N的质数
*/
public static void main(String[] args) {
int n=100;
PrimeNumber pn=new PrimeNumber();
pn.printPrimeNumber(n);
System.out.print
- Spring源码学习-PropertyPlaceholderHelper
bylijinnan
javaspring
今天在看Spring 3.0.0.RELEASE的源码，发现PropertyPlaceholderHelper的一个bug
当时觉得奇怪，上网一搜，果然是个bug，不过早就有人发现了，且已经修复：
详见：
http://forum.spring.io/forum/spring-projects/container/88107-propertyplaceholderhelper-bug
- [逻辑与拓扑]布尔逻辑与拓扑结构的结合会产生什么?
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拓扑
如果我们已经在一个工作流的节点中嵌入了可以进行逻辑推理的代码,那么成百上千个这样的节点如果组成一个拓扑网络,而这个网络是可以自动遍历的,非线性的拓扑计算模型和节点内部的布尔逻辑处理的结合,会产生什么样的结果呢?
是否可以形成一种新的模糊语言识别和处理模型呢? 大家有兴趣可以试试,用软件搞这些有个好处,就是花钱比较少,就算不成
- ITEYE 都换百度推广了
cuisuqiang
GoogleAdSense百度推广广告外快
以前ITEYE的广告都是谷歌的Google AdSense，现在都换成百度推广了。
为什么个人博客设置里面还是Google AdSense呢？
都知道Google AdSense不好申请，这在ITEYE上也不是讨论了一两天了，强烈建议ITEYE换掉Google AdSense。至少，用一个好申请的吧。
什么时候能从ITEYE上来点外快，哪怕少点
- 新浪微博技术架构分析
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新浪微博架构
新浪微博在短短一年时间内从零发展到五千万用户，我们的基层架构也发展了几个版本。第一版就是是非常快的，我们可以非常快的实现我们的模块。我们看一下技术特点，微博这个产品从架构上来分析，它需要解决的是发表和订阅的问题。我们第一版采用的是推的消息模式，假如说我们一个明星用户他有10万个粉丝，那就是说用户发表一条微博的时候，我们把这个微博消息攒成10万份，这样就是很简单了，第一版的架构实际上就是这两行字。第
- 玩转ARP攻击
dcj3sjt126com
r
我写这片文章只是想让你明白深刻理解某一协议的好处。高手免看。如果有人利用这片文章所做的一切事情，盖不负责。 网上关于ARP的资料已经很多了，就不用我都说了。 用某一位高手的话来说，“我们能做的事情很多，唯一受限制的是我们的创造力和想象力”。 ARP也是如此。 以下讨论的机子有 一个要攻击的机子：10.5.4.178 硬件地址：52:54:4C:98
- PHP编码规范
dcj3sjt126com
编码规范
一、文件格式
1. 对于只含有 php 代码的文件，我们将在文件结尾处忽略掉 "?>" 。这是为了防止多余的空格或者其它字符影响到代码。例如：<?php$foo = 'foo';2. 缩进应该能够反映出代码的逻辑结果，尽量使用四个空格，禁止使用制表符TAB，因为这样能够保证有跨客户端编程器软件的灵活性。例
- linux 脱机管理（nohup）
eksliang
linux nohupnohup
脱机管理 nohup
转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2166699
nohup可以让你在脱机或者注销系统后，还能够让工作继续进行。他的语法如下
nohup [命令与参数] --在终端机前台工作
nohup [命令与参数] & --在终端机后台工作
但是这个命令需要注意的是，nohup并不支持bash的内置命令，所
- BusinessObjects Enterprise Java SDK
greemranqq
javaBOSAPCrystal Reports
最近项目用到oracle_ADF 从SAP/BO 上调用 水晶报表，资料比较少，我做一个简单的分享，给和我一样的新手 提供更多的便利。
首先，我是尝试用JAVA JSP 去访问的。
官方API：http://devlibrary.businessobjects.com/BusinessObjectsxi/en/en/BOE_SDK/boesdk_ja
- 系统负载剧变下的管控策略
iamzhongyong
高并发
假如目前的系统有100台机器，能够支撑每天1亿的点击量（这个就简单比喻一下），然后系统流量剧变了要，我如何应对，系统有那些策略可以处理，这里总结了一下之前的一些做法。
1、水平扩展
这个最容易理解，加机器，这样的话对于系统刚刚开始的伸缩性设计要求比较高，能够非常灵活的添加机器，来应对流量的变化。
2、系统分组
假如系统服务的业务不同，有优先级高的，有优先级低的，那就让不同的业务调用提前分组
- BitTorrent DHT 协议中文翻译
justjavac
bit
前言
做了一个磁力链接和BT种子的搜索引擎 {Magnet & Torrent}，因此把 DHT 协议重新看了一遍。
BEP: 5Title: DHT ProtocolVersion: 3dec52cb3ae103ce22358e3894b31cad47a6f22bLast-Modified: Tue Apr 2 16:51:45 2013 -070
- Ubuntu下Java环境的搭建
macroli
java工作ubuntu
配置命令：
$sudo apt-get install ubuntu-restricted-extras
再运行如下命令：
$sudo apt-get install sun-java6-jdk
待安装完毕后选择默认Java.
$sudo update- alternatives --config java
安装过程提示选择，输入“2”即可，然后按回车键确定。
- js字符串转日期（兼容IE所有版本）
qiaolevip
TODateStringIE
/**
* 字符串转时间（yyyy-MM-dd HH:mm:ss）
* result （分钟）
*/
stringToDate : function(fDate){
var fullDate = fDate.split(" ")[0].split("-");
var fullTime = fDate.split("
- 【数据挖掘学习】关联规则算法Apriori的学习与SQL简单实现购物篮分析
superlxw1234
sql数据挖掘关联规则
关联规则挖掘用于寻找给定数据集中项之间的有趣的关联或相关关系。
关联规则揭示了数据项间的未知的依赖关系，根据所挖掘的关联关系，可以从一个数据对象的信息来推断另一个数据对象的信息。
例如购物篮分析。牛奶 ⇒ 面包 [支持度：3%，置信度：40%] 支持度3%：意味3%顾客同时购买牛奶和面包。 置信度40%：意味购买牛奶的顾客40%也购买面包。 规则的支持度和置信度是两个规则兴
- Spring 5.0 的系统需求，期待你的反馈
wiselyman
spring
Spring 5.0将在2016年发布。Spring5.0将支持JDK 9。
Spring 5.0的特性计划还在工作中，请保持关注，所以作者希望从使用者得到关于Spring 5.0系统需求方面的反馈。
