CAN 报文Intel格式和Motorola格式

CAN总线数据传输规则

• 对于单个Byte，CAN总线在进行数据传输时，首先传输一个字节的高位（MSB），最后传输该字节的低位（LSB）。
• 一般情况下，主机厂在定义CAN总线信号的时候，都会明确定义字节的发送顺序，总共有两种顺序：
     首先发送byte0(LSB),然后byte1,byte2,...,最后byte7(MSB)。
  或者
    首先发送byte7(MSB),然后byte6,byte5,...,最后byte0(LSB)。
  其中前者发送顺序（先LSB，后MSB）是目前主机厂的主流。下面以CAN总线报文的发送顺序为首先发送LSB，最后发送MSB的方式为前提，介绍Intel格式和Motorola格式这两种编码方式的不同。

Intel格式编码

• 当一个信号的数据长度不超过1 Byte，并且信号在一个字节内实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在该字节的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在该字节的低位。
  *当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过1 Byte，但是采用跨字节的方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在高字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在低字节（LSB）的低位，这样信号的起始位就是低字节的低位。

Motorola格式编码

• 当一个信号的数据长度不超过1 Byte并且信号在一个字节内实现时，信号的高位（S_msb）将被放在该字节的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在该字节的低位，这样，信号的起始位就是该字节的低位。
• 当一个信号的数据长度超过1 Byte或者数据长度不超过一个字节但是采用跨字节方式实现时，该信号的高位（S_msb）将被放在低字节（MSB）的高位，信号的低位（S_lsb）将被放在高字节（LSB）的低位，这样信号的起始位就是高字节的低位。

总结

  当一个信号的数据长度不超过1 Byte时，Intel和Motorola两种格式的编码结果完全一致，但是当数据长度超过1 Byte时，两者的编码结果出现了明显的不同。

参考

• https://wenku.baidu.com/view/32a79d75866fb84ae55c8d31.html
• https://wenku.baidu.com/view/3fe9a7a4dd3383c4bb4cd293.html