本文原文作者为Matt Miesnieks，目前担任6D.ai的CEO，Super Ventures合伙人, AR领域资深投资人。由亮风台（hiscene）编译。
在ARCore发布前不久，Matt Miesnieks曾发表过一篇ARKit、Vuforia、Tango和HoloLens的比较分析，并得出ARKit是更好的选择这一结论。然而，8月29日，Google发布了ARCore，正面对抗ARKit，对此，他作了进一步分析，下面就让我们看看，这件AR行业的大事，对于开发者和消费者来说，意味着什么呢？
ARCore只是轻量级的Tango么？
一位开发者戏称：“我觉得ARCore SDK，就像是他们随便地把Tango SDK改了个名字，注释掉深度相机那块代码，改了一种编译标志。”应该不止这些，但也不会太多，比如支持ARCore的新的Web浏览器对开发者来说很友好，但它们属于相互独立的核心SDK。
大概很多人都想知道为什么12个月之前，一切都已准备好的时候，Google没有发布Tango VIO（无需深度相机），但现在才发布出来。
不论如何，这是一个好消息，意味着ARCore是非常成熟的，而且经过了充分的软件测试（尽管苹果有Metaio和Flyby的收购基础，但ARCore还是比ARKit至少多两年的实践测试）；另外，谷歌已经为Tango安排好了全面的功能蓝图，其中有不少无需依赖3D深度相机的功能，都在ARCore中找到了它们的位置。
如果在普通的智能手机上添加深度相机，你就等同于拥有了Tango手机。现在谷歌有一个更简单的路径，可以通过OEM旗舰机，推广SDK，ARCore就会随着手机而被推广开来。
关于标定
这就是有趣之所在了……Matt Miesnieks我之前有说过苹果ARKit能够如此稳定的三种标定方法：
- 相机的光学几何校正（简单）
- 相机的光度标定（难）
- IMU误差消除（非常难）
另外，传感器的时钟同步是更重要的。
标定不是非黑即白的问题，需要统计、并做更多的迭代以减少误差，才能让用例更加稳定。系统标定得越好，位置估计误差就会越不容易出现。
正如苹果的ARKit，谷歌也做了以下几件事：
- 首先，谷歌对所支持的设备选择十分谨慎。起初，只有Samsung S8和Pixel。谷歌工程师已经在这些平台进行过传感器标定的优化，以适配于DayDream的Inside-Out追踪（从三自由度向六自由度）。不久前，谷歌工程师在韩国对Samsung传感器进行标定和调谐，希望下一代手机可以支持Daydream。所以我们才有了标定好且符合时钟同步的相机与IMU的两款设备。
Google在今年早些时候的Google IO大会上宣布inside-out 6自由度跟踪支持Daydream
今年，Google为融合Tango和Daydream SDK做了大量工作，据说11月份这项工作就会结束，所以8月底，很多底层工作应该会完成，意味着Tango/ARCore VIO系统可以利用Daydream传感器融合的工作成果。
最后，标定的真正好处可以从系统表现看出来。ARKit和ARCore在用户发现误差之前，都可以追踪得非常好。在AR应用中，目前还是以内容直观可见的形式为主，不像室内导航那样，存在长时间长距离的端对端测试。所以，从AR应用角度来看，标定带来的差异几乎是无法被检测的。但是开发者们正在扩大SDK应用的界限，谷歌预计会在工厂中做更紧密的标定，并上市一批新一代的设备。
Vibrator被用于在工厂中标定加速度计，AR软件堆栈更无须担心过多误差的问题了。
最大的IMU OEM曾提到，为了节省成本，他们的智能机IMU在工厂中只是在单一温度下进行标定。这意味着IMU硬件在某一指定的温度下，误差被调节到最低。但当手机发热的时候，IMU就不会那样准确。虽然这是十分普遍的现象，但是对于VIO来说，一旦设备发热，标定结果不可信，算法结果会产生漂移。当然，OEM也可以在客户要求下，在多种温度下标定传感器。
这一点，谷歌比不上苹果。虽然这只是一个很小的误差，但是意味着谷歌ARCore VIO代码会随着设备不同而发生变化。苹果的软硬件垂直集成帮助它更快地应对这类挑战，而Android需要对整个生态系统进行过滤。
光照
ARCore和ARKit提供了场景中的光照实时估计，所以开发者们可以迅速调整模拟光照，以便适应真实世界。
ARKit和ARCore可以对场景光进行简单的估计，不管是真实世界环境光还是尖锐的聚光灯。ARKit为开发者提供了强度和色温选项，而ARCore提供了单像素强度值（Android Studio API）或shader（Unity API）。这两种方法在早期Demo中有相似的结果，而Google的Demo看起来更好一些，可能是因为开发者们对Tango用得更熟。
不过，谷歌在今年的Google I/O大会中已经表示，对虚拟阴影在真实世界光照下调整的功能即将和开发者们见面。这是一个很大的进步，会让AR更加真实。
建图
Mapping，即SLAM中的‘M’，也叫建图，是ARCore相对于ARKit的显著优势领域之一。
它意味着可以将3D真实世界的环境信息存在内存中，供追踪器（VIO系统中的重要部分）进行设备的定位。设备就可以知道自己在环境中所处的位置。为了帮助大家理解，举个例子，蒙着眼睛把你放到一个陌生城市的市中心，只给你一张地图，你可以通过地图了解到自己的位置。
最简单形式的SLAM建图是一些离散的3D点云数据，它们代表了光学特征点的位置（例如桌角）。在这些数据中还隐藏着一些元数据，通过特征点在多帧中相同位置出现的次数，表明点的可信度（例如走来走去的狗，可信度就很低，因为每张图拍到的结果都不同）。一些图包括了“关键帧”，也就是每隔几秒存储的视频或照片的单帧，可以帮助追踪器更好地将真实世界与图进行匹配。另外，一些图使用密集点云，更可信但是需要GPU和更多内存。ARCore和ARKit都使用了离散点云图（可能没有关键帧）。
离散点云图就像右上图所示。左上图显示了点云和真实世界是如何匹配的（颜色代表点的可信度）。左下图是原始图像，右下图是强度图，可以被用到多种SLAM系统中（但并没有用到ARKit或ARCore中）。
那么这是如何工作的呢？当您加载ARCore/ARKit App时，跟踪器会检测之前是否有加载好的图，如果没有就会通过立体计算，自定义一个新的地图，也就是说我们拥有了相机视角下的一个小范围3D图。当你开始四处运动，相机捕捉到新的一幅图，并加载到3D图中，让它变得更大。ARKit在建图的时候使用了“sliding window”，也就是说它只会在图中保存最近的时间和距离数据，旧的数据会被自动忽视，而ARCore会管理更大的地图，也就是说系统会更加稳定。
所以使用ARCore，即使跟丢了也会恢复得很好。
ARCore相对于ARKit的独有之处
谁都未能想到，ARCore在ARKit发布后，拥有如此迅速的反应时间。相对于ARKit来说，ARCore其实有不少优势：
1.功能方面：有一些ARKit并未提到的功能优势
2.开发者经验：ARCore在Tango和Daydream上积累几年丰富的开发者经验，相对于ARKit仅仅几个月来说，是更加成熟的。
3.OEM：有足够的OEM厂商提供强大的支持
4.宣传：一段比较走心的宣传短片
ARCore的开发者们真的可以行动起来了么？
如果你喜欢Android，你有一个Samsung S8或Pixel，那么别犹豫，直接去开发吧。如果你喜欢iPhone，也不要担心是否需要换成ARCore。ARKit / ARCore SDK目前还是1.0版，功能还非常基础（VIO，平面检测，基础照明），将在未来几年内获得更多的功能（3D场景理解，遮挡，多人联网，内容持久性等）。对开发商和消费者来说，这将是一个不断的学习曲线。所以现在只需要坚持向着自己认为对的路子走就好。
ARCore与ARKit究竟谁更好？
作为技术解决方案，它们的能力非常接近。ARKit在集成和跟踪方面具有一定的技术优势； ARCore在建图和重定位方面具有一些优势。可是这两个优点大多是专业的计算机视觉工程师才能看到的。
苹果有一个清晰的市场宣传优势，拥有庞大的设备基础，可以立即升级到包含ARKit的最新iOS系统。苹果的用户一般更愿意花钱，所以从中期来看，AR Apps应该可以在ARKit上更好地获利。 Android的优势在于规模化，但Android生态系统需要至少12个月才能将所有的部分整合在一起，并在大多数新设备中获得硬件支持的ARCore。
ARCore在管理Tango R＆D的架构上有很好的优势，其中大部分已经进行了用户/市场测试。现在基础已经比较到位，期待系统在未来12-24个月内快速发展，将变得更有趣。
ARKit或ARCore？主要还是看开发者的个人偏好和目标。这两个系统都有自己的优点和缺点，但重要的是两者都能够为消费者提供足够的消费体验，开发者请脑洞大开，尽情享受这个过程吧！
ARCore开发传送门：https://developers.google.com/ar/
ARKit开发传送门：https://developer.apple.com/arkit/