RViz学习笔记（四） - 交互式marker：开始

这一节讲什么是交互式marker，并且给出一些基本概念

1 介绍

互动marker跟前面的那种差不多，只是它允许用户对它进行位置和姿态的改变等。
他们被visualization_msgs/InteractiveMarker message来表示，包含了一个菜单和一些控件(visualization_msgs/InteractiveMarkerControl)。控件定义了不同的视觉部分，由一些基本图形组成并且具有特定的功能。

Interactive markers and control

如果你想创建一个具有互动功能marker的node，需要实例化一个InteractiveMarkerServer对象。它会连接到客户端去，比如我们的rviz。

connect

2 进一步的教程

这个暂时不介绍，感兴趣的去官网看吧
传送门

3 The interactive_marker_tutorials 包

最好的理解交互marker的方式就是试一下这个包。它包含了5个例子：simple_marker, basic_controls, menu, pong 和 cube.

3.1 怎么运行这个教程

……运行不起来

[ 83%] Linking CXX executable /home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker
CMakeFiles/simple_marker.dir/src/simple_marker.cpp.o: In function `main':
simple_marker.cpp:(.text+0x3b0): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::InteractiveMarkerServer(std::__cxx11::basic_string, std::allocator > const&, std::__cxx11::basic_string, std::allocator > const&, bool)'
simple_marker.cpp:(.text+0x5d2): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::insert(visualization_msgs::InteractiveMarker_ > const&, boost::function > const> const&)>, unsigned char)'
simple_marker.cpp:(.text+0x5f0): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::applyChanges()'
simple_marker.cpp:(.text+0x640): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x6b4): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x6eb): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x780): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/build.make:113: recipe for target '/home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker' failed
make[2]: *** [/home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1167: recipe for target 'using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/all' failed
make[1]: *** [using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j2 -l2" failed

缺少一些定义，应该是我不能只有一个cpp的代码，具体怎么回事我也搞不清楚，以后弄清楚了再回来补充。
附github代码，可以自己试试:传送门

4 我回来了

我搞好这个东西了，往下看

5 下载源码

打开 Documents目录存一下源码：
cd Documents
然后从GitHub上下载：

https://github.com/ros-visualization/visualization_tutorials.git

下载好之后，把教程用到的package拷贝到我们的工作空间里去，我的工作空间叫catkin_ws_me：

cp -r ~/Documents/visualization_tutorials/nteractive_marker_tutorials ~/catkin_ws_me/src

然后回到工作空间：

cd ~/catkin_ws_me
source ./devel/setup.bash

然后执行进行编译：

catkin_make

完了之后安装：

catkin_make install

如果有任何问题可以评论在下面，因为我是回忆着步骤写的，可能有遗漏
然后新打开一个窗口，启动basic_controls：
rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls
再打开一个窗口，启动rviz：
rosrun rviz rviz

• 设置Fixed Frame为base_link
• 添加InteractiveMarkers设置Update Topic为/basic_controls/update
  这样就可以看到下面的画面:

basic_controls

如果想打开别的，只需要改掉Update Topic/basic_controls/update就行了，改成对应的名字，比如/pong/update

pong 终于赢了一分

每个案例都各有特色，之后再一个一个补充，我先跟着官网教程学。