杰森斯坦sen
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谷歌开源SLAM方案Cartographer

制图师Cartographer

谷歌于2016年开源了Cartographer的SLAM库。

Cartographer可以使用2D或3D激光雷达来进行SLAM（同时定位与地图构建），用Grid（2D/3D）的形式建地图；局部匹配直接建模成一个非线性优化问题，通过IMU（惯性测量单元陀螺仪）获得比较靠谱的初值，再用Ceres库进行求解；后端用Graph来优化，用分支定界算法来加速；2D和3D的问题统一在一个框架下解决。

谷歌开源SLAM方案Cartographer_第1张图片
Overview of Cartographer

算法对比

现在主要有三种主流的激光SLAM算法方案，对比可以参考Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比。
Cartographer基本上实现了低成本雷达，低计算资源消耗，实时优化，精度尚可。

链接

Cartographer
Cartographer ROS Integration
ROS Kinetic
谷歌开源的SLAM方案，于AGV是一盘大棋？
Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比

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