基于stm32的两轮自平衡小车3（硬件篇）

此篇为硬件篇，接上一篇“基于stm32的两轮自平衡小车2（原理篇）”。包含自行设计电路板原理图与PCB电路图的过程。详见目录。

目录

• stm32管脚分配
• 硬件原理图
• PCB电路图
• 最后效果图

stm32管脚分配

• stm32命名规则
  stm32可以通过其命名规则来区分各种型号的芯片，根据命名规则可以划分为七模块，具体描述如下表格：
  
  本项目选择的主控是stm32f103c8t6（选型见基于stm32的两轮自平衡小车1（模块选型篇）），其GPIO口数量为48Pins，我们关注的主要资源是定时器，因为在项目中编码器模式捕获脉冲和PWM输出这两个关键的功能都是用定时器实现的。该主控内部集成3个通用定时器（TIM2-TIM4）和1个高级定时器（TIM1）。

• 管脚分配
  这里先贴出几个相关技术文档：
  STM32F103C8T6-数据手册 pzi3
  STM32F103C8T6–原理图M cpwa
  A4950电机驱动模块-Datasheet zlsd
  ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册 23d4

  参考上面的技术文档，我的GPIO口分配如下（黑色部分为核心板已经集成了的GPIO口，红色部分为分配的GPIO口）：
  

硬件原理图

根据GPIO口分配，硬件原理图如下图所示：

其中，因为手头上有两种MPU6050模块，于是为了调试顺利就设置了两种接口，即6脚MPU6050和8脚MPU6050，两者通过跳线帽接口实现转换；供电模块采用两组接口，即T型公头和圆形母头（需要公头接18650电池盒），分别如下图所示：

PCB电路图

PCB电路图如下图所示：

添加泪滴和敷铜效果：

最后效果图

3D效果如图所示：

焊接后效果图：

由于打板后焊接起来才发现了两个问题：开关位置没添加开关标识和A4950距离STM32主控过近，因此在PCB做了改动，而焊接的图是用以前保存的，这里需要注意一下。