ROS笔记之Gazebo机器人仿真（六）——机器人模型插件添加

1.引言

  这章里我们将结束如何给机器人模型添加插件。

2.传感器插件

2.1激光雷达插件

（1）在urdf文件夹下的smartcar.urdf中添加：

    
      0 0 0 0 0 0
      false
      40
      
        
          
            720
            1
            -1.570796
            1.570796
          
        
        
          0.10
          30.0
          0.01
        
        
          gaussian

          0.0
          0.01
        
      
      
        /laser/scan
        base_link
      
    
  

  这里对常需要修改的部分代码进行说明：

  表示激光雷达的元件名称为"sensor_link"

/laser/scan

  表示激光雷达数据的topic名称为“/laser/scan”

 base_link

  表示基架为“base_link”

（2）在两个终端分别输入指令：

roslaunch  smartcar gazebo.launch
roslaunch  smartcar display.launch

（3）在Rviz界面中添加显示激光雷达

（4）可以看到添加的激光雷达插件产生的“/laser/scan”的Topic

2.2 RGB-D相机插件

  我们可以将“sensor_link”定义为激光雷达也可以添加相应的插件将其定义为 RGB-D相机。
（1）在urdf文件夹下的smartcar.urdf中添加：

    
        1
        true             
        
            1.047  
            
                640
                480
                R8G8B8
            
            

            
            
                0.1
                100
            
        
             
             true
                5
                kinect2
                base_link                   
            qhd/image_color_rect
            qhd/image_depth_rect
            depth/points
            qhd/camera_info              
            depth/camera_info            
            0.4                
                0.07
                0.0
                0.0
                0.0
                0.0
                0.0
            0.0
            0.0
            0.0
            0.0
            0
            
    
  

（2）在两个终端分别输入指令：

roslaunch  smartcar gazebo.launch
roslaunch  smartcar display.launch

（3）在Rviz界面添加相应Topic就能看到深度图像和彩色图像

3.运动控制插件

  为了能让机器人运动起来，我们还需要添加滑动转向驱动：

  

    true

    5

   wheel1_joint

    wheel3_joint

   wheel2_joint

    wheel4_joint 


    0.060 

    0.040

    20

    cmd_vel

    odom

    odom

    base_link

    1

  

  想要添加更多Gazebo插件，可以看这里。