ROS学习笔记 -- 树莓派安装完整的ROS

树莓派2安装完整的ROS，博主SuperITRobot站在巨人的肩膀上花费了数天总结了安装编译的经验。

ROS官方论坛里面有安装教程， 但是很容易出错。尤其是Desktop版的ROS！

1. 安装环

树莓派2,  ROS Indigo, 16G TF卡，Raspbian OS

2. 安装装备

2.1 准备ROS代码仓库

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

确保Raspbian OS 已经更新

 sudo apt-get update
 sudo apt-get upgrade

2.2 安装 bootstrap 依赖

 sudo apt-get install python-setuptools
 sudo easy_install pip
 sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

2.3 初始化 rosdep

 sudo rosdep init
 rosdep update

3. 编译ROS

3.1 创建workspace来编译ROS

 mkdir ~/ros_catkin_ws
 cd ~/ros_catkin_ws

接下来下载ROS代码，ROS 提供了两个代码包

1)ROS-Comm: 这是官方推荐的，但只包含基本的ROS通讯功能，没有navigation, TF, action, RViz等 GUI 工具

2) Desktop: 完整的ROS 功能，适合所有机器人应用。我们选择安装这个。

下面的命令下载并生产编译package列表，会很花时间

 rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
 wstool init -j8 src indigo-desktop-wet.rosinstall

如果中途下载中断，下面的命令会接着下载：

 wstool update -j 4 -t src

3.2 解决依赖

libconsole-bridge-dev, liburdfdom-headers-dev, liburdfdom-dev, liblz4-dev, 和 collada-dom-dev 这五个包并不在Raspbian里面，需要手工编译下载

创建新目录下载这5个包

 <span style="font-size:18px;">mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src
 sudo apt-get install checkinstall cmakespan>

安装libconsole-bridge-dev:

 <span style="font-size:18px;">cd ~/ros_catkin_ws/external_src
 sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev
 git clone https://github.com/ros/console_bridge.git
 cd console_bridge
 cmake .
 sudo checkinstall make installspan>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"console-bridge" 改为 "libconsole-bridge-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

安装liblz4-dev

 <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
 $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb
 $ wget http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb
 $ sudo dpkg -i liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.debspan>

安装liburdfdom-headers-dev

 <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
 $ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git
 $ cd urdfdom_headers
 $ cmake .
 $ sudo checkinstall make installspan>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom-headers" 改为 "liburdfdom-headers-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

安装liburdfdom-dev

 <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
 $ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev
 $ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git
 $ cd urdfdom
 $ cmake .
 $ sudo checkinstall make installspan>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"urdfdom" 改为 "liburdfdom-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

安装collada-dom-dev

 <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
 $ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
 $ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
 $ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz  (如果普通用户解压有问题，则用root用户进行解压)
 $ cd collada-dom-2.4.0
 $ cmake .
 $ sudo checkinstall make installspan>

当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"collada-dom" 改为 "collada-dom-dev"

接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错

3.3 通过rosdep解决依赖

 <span style="font-size:18px;">$ cd ~/ros_catkin_ws
 $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y -r --os=debian:wheezyspan>

上面命令会便利所有的package并递归安装依赖

3.4 开始编译ROS

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

常见错误：

编译过程中会编译18０多个package并同时安装在/opt/ros/indigo目录，经常会报出 'collada_parser' ,'collada_urdf' ,'rviz','visualization_tutorials','rqt_robot_plugins/rqt_rviz'这几个包出错而中断安装。 解决办法就是将这些个包从目录 ~/ros_catkin_ws/src 目录中移出，再重新编译整个ROS. 最后单独建立一个workspace，将些包放到src 目录中。 再执行下面命令：

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo

如果仍然报错，则需要重新一个一个安装 步骤3.2中的五个包，每安装一个重新编译一遍，成功编译的包可以删除，直到最后都编译成功。

如果还是报错，就根据报错的详细信息，将某些导致编译报错的源代码文件排除编译列表(一般是修改包目录下的CMakesfiles.txt文件,将导致编译报错的源代码文件注释掉)。