ubuntu 16.04 realsense sdk 安装配置

Intel Realsense 深度摄像头环境配置

通过官网配置apt source list 进行安装

拿到realsense D4系列设备时，里面会随盒子赠送一个get-start文档，文档基本有如何使用的说明
下面就官方网站文档进行介绍如何配置realsense sdk的环境
realsense官方安装网址链接
跟着这个安装教程，我们先设定好apt的source list和公钥，并更新本机源

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE
sudo apt-get update

完成后，安装demo的安装包

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

完成上述步骤安装后，可以使用

realsense-viewer

来观看realsense设备的情况了。目前2019-11-25的版本为v2.30.0
上图这个是realsense-viewer打开摄像头控件的显示情况

继续安装开发者环境

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

这一步安装完成之后，可以利用

g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2

进行对应包含realsense库的编译
说明我们的环境中已经进行了pkg的设置，这种安装方式的默认安装lib路径在

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so

头文件在

/usr/include/librealsense2

pkgconfig的配置在

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/realsense2.pc

以及关于realsense的一些demo的可执行文件，存放于
/usr/bin

利用源代码进行安装

实际上这部分的安装结果类似于上部分的安装，但可以有更多的个性化选择，并且获取部分example源代码，对于后续使用realsense进行sdk开发有好处（学习别人的代码）
首先

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

将源码库下载到本地
具体参考
github上 ubuntu realsense sdk 安装说明
预先配置安装环境

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade 
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libglfw3-dev

设置usb设备规则

 ./scripts/setup_udev_rules.sh

进行编译
首先先要确认本机gcc版本实在5.0.0以上
进入下载的git库主目录

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

没有opengl或x11的可以

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false

之后进行性编译

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

即可完成安装