疑问：undistortPoints()与remap()畸变校正后，结果相差很大

    最近在做图像点畸变校正相关的项目，发现OpenCV中的校正函数：undistortPoints()与remap()二者矫正畸变后，结果相差很大，原因不明，这里记录下来，如有大神知其中差异，请赐教，感激不尽，欢迎在博客下方评论。
    下面先说一下函数的用法
undistortPoints()函数用法说明
void undistortPoints(InputArray src, OutputArray dst, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, InputArrayR=noArray(), InputArray P=noArray())

参数说明：

正确调用方法：
调用方法
std::vectorcv::Point2f inputDistortedPoints = …
std::vectorcv::Point2f outputUndistortedPoints;
cv::Mat cameraMatrix = …
cv::Mat distCoeffs = …

cv::undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs, cv::noArray(), cameraMatrix);
不要像下面这样调用，输出的点为图像物理坐标系下坐标，结果很小，需再乘内参矩阵得到像面点坐标
cv::undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs）

关于initUndistortRectifyMap()和remap()组合进行畸变校正的用法可参考如下博客，这里不再详述：
remap()畸变校正参考博客

    二者进行畸变校正后的比较，首先提取出了未进行畸变校正的一些特征点，如图1所示

                                                                                  图1
使用undistortPoints()进行校正特征点，结果如图2

                                                                                  图2
使用initUndistortRectifyMap()和remap()组合进行畸变校正结果如图3

                                                                                  图3
    从结果可看出undistortPoints（）校正效果特别不明显，原因不明，如有懂得小伙伴请指点一二，非常感谢~