【stm32+uC/OS-II】ucosii移植简单详细步骤

    μC/OS-II由Micrium公司提供，是一个可移植、可固化的、可裁剪的、占先式多任务实时内核，它适用于多种微处理器，微控制器和数字处理芯片（已经移植到超过100种以上的微处理器应用中）。同时，该系统源代码开放、整洁、一致，注释详尽，适合系统开发。 μC/OS-II已经通过联邦航空局（FAA）商用航行器认证，符合航空无线电技术委员会（RTCA）DO-178B标准。

——摘自百度百科

经过三天对uC/OS-II的研究和琢磨，成功移植了自己的uC/OS-II；回首看下，简单的移植是非常简单的；可能这句话比较啰嗦，等我下面解析完之后就认同了；

首先，来附图，我相信只要刚刚认识ucosii的人，都见过这种类型的图了；而且版本不一；

这个是摘自一个教程上面的，但是我觉得还是有点复杂，然后，我又仔细的精简了框架和代码；当然只适合初学者；

可能有人还不知道什么是BSP，Board Support Package，板级支持包；这样的话，一看我们的代码就可以分为四部分了；

为了有点逻辑，我从uC/OS-II Source开始说起；这部分代码大家都知道是不用修改的，但是我们至少要知道他依赖的外部头文件都有哪些；

Step one:

+------------------------------------------
|core: os_core.c
|  os: os_flag.c    os_mbox.c
|  os_mem.c     os_mutex.c
|  os_q.c       os_sem.c
|  os_task.c    os_time.c
|      os_tmr.c
|head: ucos_ii.h
+------------------------------------------

理论上这几个文件我们完全不用修改!但是，他依赖外部的一些头文件；
app_cfg.h //应用程序的一些功能，目测这里是不需要的；但是他已经写了，那我们就保留吧；所以我们就要先建立一个空的app_cfg.h文件
os_cfg.h //做一些os功能的开关，我们可以由此来对系统进行一些裁剪；保留我们需要的功能；
os_cpu.h //为了适应os,我们必须把os与cpu之间建立一个桥梁；就是通过os_port来进行建立的；

step two:

os_ports 在uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\IAR
os_cpu_c.c //有两个地方要说下：1：在stm32的启动代码里面已经有一些功能函数了，所以我们要把他进行删除，以及他所附带的函数；并在os_cpu.h中注释点他们的外部声明；2：部分宏定义也删除了；

#if 0
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL    (*((volatile INT32U *)0xE000E010uL)) /* SysTick Ctrl & Status Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD  (*((volatile INT32U *)0xE000E014uL)) /* SysTick Reload  Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018uL)) /* SysTick Current Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL     (*((volatile INT32U *)0xE000E01CuL)) /* SysTick Cal     Value Reg. */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST    (*((volatile INT8U  *)0xE000ED23uL)) /* SysTick Handler Prio  Reg. */


#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT                    0x00010000uL   /* Count flag.                */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC                  0x00000004uL   /* Clock Source.              */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN                    0x00000002uL   /* Interrupt enable.          */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE                   0x00000001uL   /* Counter mode.              */
#define  OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN                               0xFFu    /* Min handler prio.          */
#endif
#if 0
void  OS_CPU_SysTickHandler (void)
void  OS_CPU_SysTickInit (INT32U  cnts)
#endif

os_cpu.h 同样把下面几个外部声明的函数给去掉；
#if 0
                                                  /* See OS_CPU_C.C                                    */
void       OS_CPU_SysTickHandler(void);
void       OS_CPU_SysTickInit(void);
                                                  /* See BSP.C                                         */
INT32U     OS_CPU_SysTickClkFreq(void);
#endif

os_cpu_a.asm
这部分是汇编代码；由于他里面有部分指令集不适合stm32，所以我们要稍微改下：
1、将所有的PUBLIC 改为 EXPORT
2、把自己对齐部分也改下，也是因为指令集不匹配；
;       RSEG CODE:CODE:NOROOT(2)
AREA |.text|, CODE, READONLY, ALIGN=2
THUMB
REQUIRE8
PRESERVE8
注：AREA 一点不能顶头写，这是规定，不然回编译出错；

os_dbg.c
#define OS_COMPILER_OPT __root
这个不兼容，需要把它改下；
#define OS_COMPILER_OPT //__root

step three:

将ST的官方库导进去即可；

step four:

startup_stm32f10x_hd.s
将 PendSV_Handler 替换成 OS_CPU_PendSVHandler
stm32f10x_it.c
加头文件： ucos_ii.h，并添加如下代码：

/**
  * @brief  This function handles SysTick Handler.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
}

os_cfg.h对部分功能进行剪裁；

#define OS_FLAG_EN0
#define OS_MBOX_EN 0
#define OS_MEM_EN 0
#define OS_MUTEX_EN 0
#define OS_Q_EN 0
#define OS_SEM_EN 0
#define OS_TMR_EN 0
#define OS_DEBUG_EN 0
#define OS_APP_HOOKS_EN 0
#define OS_EVENT_MULTI_EN 0

这样算是简单系统以及移植完成了，下面就是写自己的app了；我直接附上自己的main.c代码；

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_conf.h"
#include "ucos_ii.h"

#define ON 	1
#define OFF 0
#define LED1(opt)	((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<3):(GPIOD->BSRR |= 1<<3))
#define LED2(opt)	((opt) ? (GPIOD->BRR |= 1<<6):(GPIOD->BSRR |= 1<<6))
#define LED3(opt)	((opt) ? (GPIOB->BRR |= 1<<5):(GPIOB->BSRR |= 1<<5))

#define SystemFrequency 72000000
#define STARTUP_TASK_PRIO 4
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE 80

void SysTick_init(void)
{
	SysTick_Config(SystemFrequency/OS_TICKS_PER_SEC);
}

void LED_Init()
{
	RCC->APB2ENR |= (1<<3)|(1<<5);
	GPIOB->CRL &= ~(0xff<<20);
	GPIOB->CRL |= 0x33<<(4*5);
	
	GPIOD->CRL &= ~(0xff<<(4*3));
	GPIOD->CRL &= ~(u32)((u32)0xff<<(4*6));
	GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*3);
	GPIOD->CRL |= 0x33<<(4*6);
	
	LED1(OFF);
	LED2(OFF);
	LED3(OFF);
}
void TestLed1(void *p_arg)
{
	SysTick_init();
	while(1)
	{
		LED1(ON);
		OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
		LED1(OFF);
		OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0);
	}
}
void TestLed2(void *p_arg)
{
	SysTick_init();
	while(1)
	{
		LED2(ON);
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
		LED2(OFF);
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);
	}
}
void TestLed3(void *p_arg)
{
	SysTick_init();
	while(1)
	{
		LED3(ON);
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
		LED3(OFF);
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
	}
}
static OS_STK task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static OS_STK task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
int main()
{
	LED_Init();
	OSInit();
	OSTaskCreate(TestLed1,(void *)0,&task_testled1[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO);
	OSTaskCreate(TestLed2,(void *)0,&task_testled2[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-1);
	OSTaskCreate(TestLed3,(void *)0,&task_testled3[STARTUP_TASK_STK_SIZE-1],STARTUP_TASK_PRIO-2);
	OSStart();
	return 0;
}

OK，到此为止，已经移植完成；我们就可以测试下；希望大家多多指教；后期继续深入学习ucosii的其他功能；