Autoware联合使用Lgsvl Simulater仿真器

官方网址：https://content.lgsvlsimulator.com

Lgsvl仿真器源码下载地址：https://github.com/lgsvl/simulator

百度云：https://pan.baidu.com/s/1M33ysJYZfi4vya41gmB0rw#list/path=%2FLGSVL-Simulator-Releases  密码：6k91

需要下载autoware相关的点云地图和向量地图等数据：https://github.com/lgsvl/autoware-data

参考文献1.创客制造：https://www.ncnynl.com/archives/202001/3587.html

               2.https://blog.csdn.net/Zhanglin_Wu/article/details/93503778

 

LGSVL Simulator是一款开源的无人驾驶仿真系统，支持linux系统和windows系统，电脑配置不够高，没有带显卡的话运行时会有卡顿的现象。所以我下载的是windows系统，并通过访问指定的ip地址的方式与linux的autoware建立连接。

第一步：下载

最方便的办法是从百度网盘上下载下来，找到.exe文件，双击就可以直接运行了。

• 进入LGSVL下载解压的目录lgsvlsimulator-windows64-2019.11

• 点击simulator，弹出界面，再点击paly

• 效果如下：
  

• 点击open browser

• 

• 等待需要的组件自动下载完成，需要一定时间。

• 下载好之后如图：

• 地图界面：
  

• 车体界面：
  

• Simulation界面：
  

• 在Simulation界面下

• 选择BorregasAve（with autoware）

• 点击右上角的编辑，输入Bridge address的IP和端口，你的autoware启动的设备的ip地址

• 效果如下：
  

• 再点击界面下面的三角箭头进入仿真地图

• 回到Simulator界面出来相应的地图界面和中间有一个小车

• 效果如下：
  

• 点击左下角的三角箭头启动仿真，并设置启用雷达和GPS，发布传感器数据

• 再Autoware的设备上，进入Simulation分页，点击LGSVL Simulation，输入LGSVL电脑IP和端口，再点击launch

• 在autoware设备上打开终端输入，rostopic echo /points_raw

• 正常显示，0-200的数字，说明LGSVL和autoware的配对已经完成。

控制步骤：

• 按四个方向键盘即可控制，默认是前进方向，点击一下，小车就开始前进

下载数据包：

• 安装git lfs环境，用于支持大文件下载

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt update
sudo apt install git-lfs

• 在autoware主机下

git lfs clone http://github.com/lgsvl/autoware-data 

• 如果不安装lfs，下载回来的pcb点云文件不能正常使用