FreeRTOS实验一：portYIELD_FROM_ISR()任务切换的时机分析

分析下portYIELD_FROM_ISR()任务切换的时机。

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  BaseType_t ret;
  BaseType_t pxHigherPriorityTaskWoken;
  
  if(huart->Instance==USART6)
  {
    //加上自己的代码
    if(BinarySemaphore != NULL)
    {
      ret = xSemaphoreGiveFromISR(BinarySemaphore,&pxHigherPriorityTaskWoken);
      if(ret == pdTRUE)
      {

      }
      else
      {
        printf("Semaphore Send ISR Fail!\r\n");
      }
      portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);
    }
  	HAL_UART_Receive_IT(&huart6,Rx_HAL_Buff_Temp,1);
  } 
}

1. 此处调用了，portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken);

看这个定义

#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()
#define portYIELD_FROM_ISR( x ) portEND_SWITCHING_ISR( x )

如果pxHigherPriorityTaskWoken==pdFALSE 的话，不会执行portYIELD()，如果等于pdTRUE的话，在中断服务函数执行完之后，进行一次任务切换。

2. 如果不调用portYIELD_FROM_ISR(pxHigherPriorityTaskWoken)，那么要等到下一个系统节拍xPortSysTickHandler()中切换