Ubuntu 下 Point Cloud Library （PCL)安装

1. 官方给的安装指令如下

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

但这个方法坑比较大，在ubuntu 16.04上总是失败。

2. PCL安装步骤
2.1 预装依赖库

参照：http://pointclouds.org/downloads/linux.html

如果是ubuntu14，则可以使用以下命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

但如果是ubuntu16及以上版本，则使用以下命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev

注意：如果第三步install的是libpcl-all，会提示无法定位软件包libpcl-all；

update可能会出错，提示：PPA仓库没有Release文件，这个问题可以忽略；

如果install失败，可以再执行一次update，然后install；

2.2 安装PCL

PCL有实时更新的trunk版本，也有Release版本，可择其一安装，trunk版本可能不够稳定；

参照：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php

安装trunk版本：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk
cd pcl-trunk && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..
make -j2
sudo make -j2 install

安装Rlease版本（以1.8.1为例）：

先下载Release版本： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install

其中，make -j2 执行的时间较长，约45分钟；

装完就可以使用了；

3 测试PCL

我使用的是《点云库PCL学习教程》中的例程，进入工程目录：

mkdir build && cd build
cmake ..
make

然后可以执行程序了。