教你如何从零做一个智能象棋机器人——基于机器视觉与dobot的象棋机器人

csdn具有开源精神的人很多，正是因为你们无私的奉献精神，激励着我也打算做个开源项目，这是我的第一个开源项目，要认真写。

不多说，先上图片

整体效果图

再上视频

视频地址：智能象棋机器人：https://www.bilibili.com/video/av24602515

构成

物品	价格	备注
一台笔记本	。。。	用于图像识别与博弈算法，以及上位机界面
一个dobot机械臂	1600	用于完成棋子抓取，步进电机是减速步进电机，速度减慢了，但是扭矩增大了
三台步进电机驱动器	50*3	用于驱动机械臂的步进电机
stm32f103单片机	70	用于控制机械臂与电磁铁
一个电磁铁	10	用于吸取与放下棋子
usb摄像头	200	用于识别棋子的种类与位置
一副象棋	30	改装了，上面贴了铁质硬币，硬币上粘了纸
限位开关	10*3	用于机械臂回原点

说明：整个系统花费最高的应该就是这个机械臂，不过想要做机器人，机械部分是最花钱，但是这款机械臂是我目前找到的能实现的最高性价比的了，虽然图纸是有的，但是想要自己加工一套，那显然是更不经济了。曾经想过用scara机械臂来实现的，那款机械臂控制十分简单，但是造价太高，最便宜的也要5000，曾经在某科技竞赛上，也看过一款机械臂，那款机械臂是由大扭矩舵机组成的，不光扭矩大，精度也高，速度也很快，但是行程太短，下下五子棋可以，但是象棋就不行了，最要命的是它一个舵机就要8000元，而且整个软件控制系统都是完善的，不用你自己去实现，那就失去了控制机械臂的乐趣。还是要感谢发明出这款机械臂的团队。这款机械臂的设计图纸我这里也是有的，通过看图纸，你可以将大学机械原理，机械设计用到的东西，实践一遍，也是十分有意思。

软件设计

整个系统的软件系统由三部分构成分别是机械臂控制、图像识别、博弈算法

机械臂控制

由stm32f103控制步进电机来进行运动，首先对机械臂进行分析，然后编程

图像识别

主要是棋盘交叉点的识别、移动棋子的前后位置、象棋的识别
交叉点识别比较简单
棋子前后移动的位置将两幅图相减就行
象棋识别是用svm+lbp进行识别，象棋上面汉字识别的难点就是汉字不是正立的，是各种方向的，而lbp特征具有旋转不变性，因此可以用来识别象棋。

博弈算法

这个主要是参考一本书叫《xxx》,里面有开源代码，当把搜索步长加到四步时，一般人已经下不过了，然后把图像识别的输入输出接口接到这里面即可。

持续更新，完善中。。。。。。
有对这个感兴趣的吗，期待大家的鼓励，让我继续更新。