faster rcnn实战 --- ADAS 先进驾驶辅助系统

文章目录

    • 一、ADAS业务场景综述
      • 1、adas简介
      • 2、应用场景
      • 3、需解决的问题
      • 4、标注方法
      • 5、判断算法性能好坏的标准
      • 6、数据集资源
      • 7、KITTI数据集
    • 现在在学pytorch,一星期之后把这个做完

一、ADAS业务场景综述

  • ADAS — advanced driver assistance system

1、adas简介

faster rcnn实战 --- ADAS 先进驾驶辅助系统_第1张图片

2、应用场景

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3、需解决的问题

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4、标注方法

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5、判断算法性能好坏的标准

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6、数据集资源

  • KITTI:针对于无人驾驶邻域,计算机视觉处理任务,提供的一个庞大的数据集,数据集数据量庞大。涵盖了目标检测,目标分割等等一些任务。
  • MOT是同样也是多目标跟踪领域的一个重要的数据集,它一方面能够用于多目标跟踪这样的场景,同时也能够用于多目标检查的模型的训练和评测。
  • BDDV数据集,数据量在1.8T左右
    faster rcnn实战 --- ADAS 先进驾驶辅助系统_第7张图片

7、KITTI数据集

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  • 本文下载红框中的数据集
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  • 左方为标注信息的描述文件
  • 右方信息含义依次为:
    • type: 类别,don‘t care:目标太小,或者遮挡太严重,无法用于模型训练
    • truncated:是否截断,此处为0-1之间的值,0代表没有发生截断,1代表发生了截断
    • occluded:0,1,2,3分别代表了目标被遮挡的程度,0表示为全部遮挡,1为部分遮挡,2为大面积遮挡,3为无法判别,一般是遮挡较小的情形
    • alpha:摄像机的偏转角度
    • bbox:当前目标在图像中的位置信息,左上和右下两个像素点所对应的像素信息
    • location,dimensions,roration_y:当前的目标在相机中的坐标,以及当前的维度,一共六个信息没有被用到
    • score: 表明了当前目标的置信度,如果置信度越高,这检测出的可靠性越高

      faster rcnn实战 --- ADAS 先进驾驶辅助系统_第11张图片

现在在学pytorch,一星期之后把这个做完

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