STM32F10X CAN+TJA1050中断 接受例程详解,测试无误

硬件平台：STM32F10X内部CAN模块 + TJA1050 + JLink

软件平台：Keil 4 

一、结果演示

二、接受程序例程

程序涉及的模块有：

USART：通用同步异步收发器，即串口，用于发送数据至上位机显示已接收到的数据；

RCC：复位及时钟控制模块，用于初始化STM32 外设时钟及设置CAN总线通信的波特率；

GPIO：通用输入输出口；

NVIC：中断服务程序；

CAN：STM32F10X自带的CAN通信模块，F1系列只有1个CAN，F4系列含有2个CAN，大容量的由2个，小容量的只有一个；

Delay：延时等待模块

Led：用led灯来指示是否正常发送，系统是否工作正常。

RCC

　　#include "Rcc.h"
　　
　　void RCC_Init(void)
　　{	 
　　	 ErrorStatus HSEStartUpStatus;	//定义枚举类型错误状态变量		 
　　	 RCC_DeInit();//复位系统时钟设置		
　　	 RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); //打开外部高速时钟晶振，使能HSE
　　	/*RCC_HSE_ON  开
　　	 _off 关  _bypass hse晶振被外部时钟旁路*/		 
　　	HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
　　	/*RCC_WaitForHSEStartUp()返回一个ErrorStatus枚举值，
　　	success好，error未好*/	
　　	 if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)//HES就绪
　　	 {		 
　　		 RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
　　		 //AHB时钟(HCLK）=系统时钟	
　　		 RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
　　		 //设置低速AHB时钟(APB1)为HCLK的2分频	
　　		 RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
　　		 //设置高速AHB时钟(APB2)=HCLK时钟
　　		 FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
　　		 //设置FLASH延时周期数为2
　　		 //使能领取指缓存
　　		 FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
　　		 RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
　　		 //设置PLL时钟源及倍频系数,为HSE的9倍频 8MHz * 9 = 72MHz
　　		 /*void RCC_PLLConfig(u32 RCC_PLLSource, u32 RCC_PLLMul)
　　		 RCC_PLLSource_HSI_Div2   pll输入时钟=hsi/2;
　　		 RCC_PLLSource_HSE_Div1   pll输入时钟 =hse
　　		 RCC_PLLSource_HSE_Div2   pll输入时钟=hse/2
　　		 RCC_PLLMul_2  ------_16       pll输入时钟*2---16
　　		 pll输出时钟不得超过72MHZ*/	
　　		 RCC_PLLCmd(ENABLE);
　　		 //ENABLE  / DISABLE
　　		 while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);//等待PLL输出稳定
　　		 /*FlagStatus RCC_GetFlagStatus(u8 RCC_FLAG)  检查指定RCC标志位
　　		 返回SET OR RESET
　　		 RCC_FLAG_HSIRDY  HSI晶振就绪
　　		 RCC_FLAG_HSERDY
　　		 RCC_FLAG_PLLRDY
　　		 RCC_FLAG_LSERDY 
　　		 RCC_FLAG_LSIRDY.......*/	
　　		 RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
　　		 //设置PLL为系统时钟源
　　		 /*void RCC_SYSCLKConfig(u32 RCC_SYSCLKSource)  设置系统时钟
　　		 RCC_SYSCLKSource_HSI 
　　		 RCC_SYSCLKSource_HSE 
　　		 RCC_SYSCLKSource_PLLCLK  选HSI  HSE PLL 作为系统时钟*/ 		 		 while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
　　		 //判断PLL是否是系统时钟
　　		 /*u8 RCC_GetSYSCLKSource(void)  返回用作系统时钟的时钟源
　　		 0x00:HSI   0x04:HSE 0x08:PLL */
　　	 }	 
　　	 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | 
　　													RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
　　	 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
　　	 //U2  U3 时钟在APB1
　　	 //打开GPIO时钟，复用功能，串口1的时钟	 								     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟		 
　　	 /*void RCC_APB2PeriphClockCmd(u32 RCC_APB2Periph, FunctionalState NewState) 
　　		enable 或 disable apb2 外设时钟
　　	 RCC_APB2Periph_AFIO  功能复用IO 时钟
　　	 RCC_APB2Periph_GPIOA/B/C/D/E   GPIOA/B/C/D/E 时钟
　　	 RCC_APB2Periph_ADC1/ADC2			ADC1/2 时钟
　　	 RCC_APB2Periph_TIM1 
　　	 RCC_APB2Periph_SPI1
　　	 RCC_APB2Periph_USART1 
　　	 RCC_APB2Periph_ALL			全部APB2外设时钟*/
　　}

GPIO

　　#include "GPIO.h"
　　
　　void MYGPIO_Init(void)
　　{
　　	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　	//GPIO_InitStructure初始化结构体为GPIO_InitTypeDef结构
　　	 GPIO_DeInit(GPIOA);
　　	 GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
　　	//函数：指向结构GPIO_InitTypeDef的指针，待初始化
　　	
　　	//CAN TX  : A12
　　	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
　　	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽
　　	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//初始化IO
　　	//CAN TX  : A11
　　	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
　　	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入
　　	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);			//初始化IO
　　	
　　	// USART TX :A9
　　	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;	
　　	//GPIO_SPEED：GPIO_SPEED_10MHz/_2MHz/_50MHz   最高输出速率
　　	 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　	 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
　　	/*Mode,工作状态：GPIO_MODE_AIN  ----- 模拟输入
　　														_IN_FLOATING  ----- 浮空输入
　　														_IPD  ----- 上拉输出
　　														_IPU  ----- 上拉输入
　　														_OUT_OD  ----- 开漏输出
　　														_OUT_PP  ----- 推挽输出
　　														_AF_OD  ----- 复用开漏输出
　　														_AF_PP  ----- 复用推挽输出*/	
　　	 GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);
　　	
　　	 // USART RX :A10
　　	 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;	 
　　	 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
　　	 //IO浮空输入
　　	 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
　　	 //初始化
　　}

CAN

　　#include "can.h"
　　#include "delay.h"
　　#include "usart.h"
　　
　　//波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp);
　　//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式;
　　u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
　　{ 
　　	CAN_InitTypeDef        	CAN_InitStructure;
　　	CAN_FilterInitTypeDef  	CAN_FilterInitStructure;
　　NVIC_InitTypeDef  		NVIC_InitStructure;
　　
　　CAN_DeInit(CAN1);//重置can1为复位状态
　　	//f10x的库函数文件里面居然定义了两个CAN！
　　	CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//复位重置所有的成员变量
　　	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;	
　　	//enable or disable 时间触发通讯模式
　　	//非时间触发通信模式  
　　	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;		
　　	//enable or disable 自动离线管理
　　	//软件自动离线管理	 
　　	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;		
　　	//enable or disable 自动唤醒模式
　　	//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
　　	
　　	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;			
　　	//enable or disable 非自动重传
　　	//禁止报文自动传送 
　　	
　　	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;		 	
　　	//enable or disable 接收FIFO 锁定模式
　　	//报文不锁定,新的覆盖旧的  
　　	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;			
　　	//enable or disable 发送FIFO 优先级
　　	//优先级由报文标识符决定 
　　	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	      
　　	/*CAN_Mode_Normal  CAN硬件工作在正常模式
　　		CAN_Mode_silent  CAN硬件工作在静默模式
　　		CAN_Mode_LoopBack 环回模式
　　		CAN_Mode_Silent_LoopBack  静默环回模式*/
　　	//模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; 
　　	//设置波特率
　　	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;				
　　	/*重新同步跳跃宽度(Tsjw)，每位中可以延长或缩短多少个时间单位的上限
　　	为tsjw+1个时间单位  
　　	CAN_SJW_1tq	 重新同步跳跃宽度为 1 个时间单位
　　	CAN_SJW_2tq 
　　	CAN_SJW_3tq 
　　	CAN_SJW_4tq*/
　　	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; 			
　　	/*时间段 1 的时间单位数目  为1--16个时间单位*/
　　	//Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
　　	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;				
　　	/*时间段 2 的时间单位数目  为1--8个时间单位*/
　　	//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
　　	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;       
　　	/*设定一个时间单位的长度，范围是1---1024，实际会减一，这是什么鬼？？？*/ 
　　	//分频系数(Fdiv)为 brp+1	因为实际会减一，所以这里有加一？？？
　　	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);        	//初始化CAN1 
　　
　　	//can 过滤器设置
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	
　　	//指定待初始化的过滤器，范围是1---13
　　	//过滤器0
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 	
　　	/*CAN_FilterMode_IdMask   标识符屏蔽位模式
　　		CAN_FilterMode_IdList   标识符列表模式*/
　　	//屏蔽位模式
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; 	
　　	/*过滤器位宽 
　　	CAN_FilterScale_Two16bit  2 个 16 位过滤器
　　	CAN_FilterScale_One32bit  1 个 32 位过滤器
　　	因为版本吧 CAN_FilterScale_One32bit 已变为 CAN_FilterScale_32bit*/
　　	//32位宽 	
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;	
　　	/*设定过滤器标识符，范围是0x0000---0xFFFF
　　	32 位位宽时为其高段位，16 位位宽时为第一个*/
　　	//32位ID
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
　　	/*设定过滤器标识符，范围是0x0000---0xFFFF
　　	32 位位宽时为其低段位，16 位位宽时为第二个*/
　　	
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
　　	/*设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符，范围是0x0000---0xFFFF
　　	32 位位宽时为其高段位，16 位位宽时为第一个*/
　　	//32位MASK
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
　　	/*设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符，范围是0x0000---0xFFFF
　　	32 位位宽时为其低段位，16 位位宽时为第二个*/
　　	
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;
　　	//设定了过滤器指向的FIFO : 0或1
　　	/*CAN_FilterFIFO0  过滤器 FIFO 指向 过滤器x
　　	  CAN_FilterFIFO1		过滤器 FIF1 指向 过滤器x  */
　　	//过滤器0关联到FIFO0
　　	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
　　	//激活过滤器0   enable or disable
　　
　　	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			//滤波器初始化
　　
　　CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);				
　　	/*enable or disable can中断
　　	CAN_IT_FMP0   FIFO0消息挂号中断允许.		*/  
　　
　　	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
　　	//USB 低优先级 or CAN 接收 0 中断
　　	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     
　　	// 主优先级为1
　　	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            
　　	// 次优先级为0
　　	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
　　	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	
　　
　　return 0; //配置成功返回 0 
　　}
　　
　　//如果是开启了，就有中断服务函数			    
　　void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
　　{
　　  CanRxMsg RxMessage;
　　	int i=0;
　　	can_ack = 1;
　　  CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
　　	for(i=0;i<8;i++)
　　    can_rx[i]=RxMessage.Data[i];
　　}
　　

Led

　　#include "led.h"
　　
　　//初始化PB12和13为输出口.并使能这两个口的时钟		    
　　
　　void LED_Init(void)
　　{ 
　　 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 	
　　 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB端口时钟	
　　 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13;				 
　　 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
　　 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
　　 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);				//根据设定参数初始化GPIOB
　　 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13);
　　}

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