平衡小车之直立

   

  如果通过简单的练习，一般人可以通过自己的手指把木棒直立而不倒的放在指尖上，所以练习的时候，需要学会的两个条件：一是放在指尖上可以移动，二是通过眼睛观察木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手指的移动去抵消木棒倾斜的角度和趋势，使得木棒能直立不倒。这样的条件是不可以缺一的，实际上加入这两个条件，控制过程中就是负反馈机制。

  而世界上没有任何一个人可以蒙眼不看，就可以直立木棒的，因为没有眼睛的负反馈，就不知道笔的倾斜角度和趋势。这整个过程可以用一个执行式表达：

         

    小车运动方向与倾斜方向一致，通过测量小车的倾角和倾角速度控制小车车轮的加速度来消除小车的倾角，小车就可以平衡。

      直立控制算法推导：

              

                 

              

               

               

                

      直立的角度与角速度的获取：

                

                

                

               

                

                

                 

                

               

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