血管穿刺机器人研究汇总

在参考1中列出了六种外科手术机器人，其中第三种为VascuLogic公司开发的VenousPro血管穿刺机器人，主要用途为采血。

现对该穿刺机器人进行汇总研究：

参考2，介绍了该产品的研发历程，该机器人的主要构成为：

两个增强灵敏度的近红外GigE vision（千兆网摄像头）的摄像头和一个超声波探针为CompactRIO控制器提供了影像信息。一块 Xilinx Spartan-6 FPGA实现了图像流水线。图像处理流水线使用了NI视觉开发模块的先进的算法，图像中提取的3D位置和速度信息以每秒20帧与CompactRIO运动控制模块通信。CompactRIO系统指挥机器针的机械手。

VenousPro设备的核心含有NI CompactRIO-9025实时控制器的5个I/O模块，其中4个 NI 9514 C系列带有编码反馈模块的伺服驱动接口指挥4自由度的微型机器手，1个NI 9401 C系列数字I/O模块提供了双向通信的8个通道。

参考3，用该穿刺机器人进行手术的视频实例过程，从视频中，可以发现，该设备主要用到技术有：

（1）血管增强与分割功能；

（2）血管定位功能；

（3）机械臂运行控制相关功能 ；

（4）超声探头获取血管深度

 

补充知识：

人体血管主要分为动脉，静脉，毛细血管，其中动脉和静脉的主要区别有：

（未完成...）

参考：

1. http://www.gongkong.com/article/201707/75061.html
2. http://xilinx.eetop.cn/viewnews-1963
3. https://v.youku.com/v_show/id_XOTAxODY1ODky.html?spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5!6~A