Ubuntu16.04安装V-REP/coppeliaSim并与ROS kinetic桥接

一.下载安装包

貌似V-REP现在改名了，叫coppeliasim

V-REP官方安装包

选择中间EDU版本，是免费的；将安装包放到一定的路径下，这里笔者放到"/home"目录下，并且重命名为VREP
将下载好的安装包解压到/home/VREP目录下；添加source源设置VREP路径

sudo gedit ~/.bashrc

在.bashrc中最后一行添加:export VREP_ROOT=$HOME/VREP

source ~/.bashrc

二.启动V-REP

V-REP实际上不需要怎么安装，cd到安装目录下，启动sh文件即可

cd /home/VREP
./coppeliaSim.sh

启动成功后进入这样的界面

三.配置RosInterface plugin

RosInterface plugin是V-rep官方用来跟ROS通信的插件。直接将“/home/eden/VREP/compiledRosPlugins/”下的libsimExtROSInterface.so文件复制到根目录“/home/eden/VREP”下。
再次启动VREP

在终端会出现ROSInterface plugin的信息，这里之所以报错是因为我没有启动ros节点，暂不用管。
一般来说不会有什么问题，若遇到问题，可以参考这篇blog，这篇blog中收集了一些可能会遇到的错误及解决方式。
参考Blog一
参考Blog二
参考Blog三

四.配置vrep_ros_bridge

该plugin是ros官方提供的与vrep通信的
vrep_ros_bridge Github地址
可根据其中的安装引导进行安装。由于这里笔者还未用到这部分，再加上时间的关系就先不安装这部分plugin了，有需要的可以自行安装。也可参考上述提供的博客。