[Surface PRO 6]UBUNTU16.04安装ROS系统，使用ORB-SLAM2（从卸载和win10上装双系统开始）

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说在前面

电脑配置

surface pro6 + win10 +Ubuntu 16.04 + ROS kinect

Ubuntu卸载

楼主是UBUNTU小白，最近毕设要求使用ROS系统，在装双系统，卸载UBUNTU，安装ROS上填了许多坑，特此纪念以下为期一星期的安装和配置过程。（若有不当，欢迎交流！）
一开始楼主的电脑是有UBUNTU系统的，但是不小心用CCleaner清除了一些垃圾后Ubuntu系统出现了一些问题，不得已卸载系统重新安装。因为当初是用C盘压缩卷后安装的，很怕卸载的时候与windows有影响。
推荐工具：diskgenius
坑：
1.注意不要删除windows的EFI分区！（像我的电脑windows的EFI分区和ubuntu的在一个盘里，只需要进到该盘把Ubuntu的删掉即可）
2. 若不小心删除了Windows的EFI分区也不需要着急，用老毛桃制作启动盘，进入该启动盘系统，里面有自动修复windows EFI分区功能。
在win10+Ubuntu双系统下，完美卸载Ubuntu

win10上装UBUNTU双系统

一开始的surface安装过一次UBUNTU，但是surface安装UBUNTU后会出现几点问题：

1. 盒盖不会自动休眠
2. 耗电量加大
3. UBUNTU上没有触碰
4. 双系统切换的时候时钟有问题

win10上安装UBUNTU子系统

所以一开始我的想法是去windows应用商店下载UBUNTU子系统：

坑：如果你不想要图形化界面（但是ROS需要图形化界面），那么这个应该是个绝佳选择。网上也有很多安装图形化界面教程，但是很麻烦！！而且安装过程很慢！！成功率很低，所以再反复没有成功后，我还是选择了安装UBUNTU双系统。
windows安装UBUNTU子系统

win10上安装UBUNTU双系统

surface上安装双系统一定要先把secure boot给关了！！！要不安装会失败！！（开机一直按住电源键和音量上键，进入EFI界面，关闭secure boot, 并且选择U盘启动）
关了secure boot后每次surface启动到田字格界面时上面都会出现一个红色的解锁标志，这就代表你关闭了secure boot了。
secure boot开启意味着电脑只能启动windows系统。
在关闭secure boot后安装过程就和其他电脑没有区别了。无非就是：
分盘——制作U盘——进入EFI界面选择U盘启动（记得关闭secure boot)——选择自定义安装UBUNTU——UBUNTU分盘（/&/home&swap &/boot)——安装
安装ROS时挂载到 / 的分区最好设置大一点，楼主一开始设置了15GB，还没安装完就爆了，现在设置了30G
安装双系统时一开始为了省空间设置/boot盘为150mb，一直安装失败！后面设置为300mb才解决问题
Windows + Ubuntu 16.04 双系统安装详细教程

UBUNTU16.04下安装ROS

先换源吧，要不下载速度太慢了

之前从网上下载了一个换源的脚本文件，挺好用的：
换源脚本文件
提取码：i848
不过手动进入系统设置——software update——就可以选择最佳源了

安装ROS

写的很详细，就ta了！
安装一些预备软件（gcc,g++等)——添加源，添加密钥，换ROS清华源——下载ROS——配置脚本文件——下载一些ROS的配置文件——运行ROS
【SLAM】Ubuntu16.04下配置ORB-SLAM2
遇到添加密钥apt-get update显示无法验证下列签名时，一行代码更新即可

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

ROS下运行ORB-SLAM2（遇到的问题）

上一篇推荐的博文已经讲到了配置ROS的运行环境了，这里就记录一下配置环境时遇到的问题

1. 配置opencv路径不成功
   
   当我按这个操作配置的时候，总是不成功，于是我稍微改变了末尾加入的代码：

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig

查看是否导入库成功可以查看opencv的库文件：

pkg-config opencv --libs

2. 用g++编译cpp文件时

g++ lena.cpp -o lena.o  `pkg-config --cflags --libs opencv` #注意这个包含链接库的符号是键盘左上角的`而不是单引号'！！！！！坑！！

3. 使用ORB-SLAM2编译ROS下环境时运行sudo rosdep init无法获取网站
   ROS的 sudo rosdep init 的报错解决方案
   如果不行，那么：

sudo rm 20-default.list

再更新源（从系统设置里面寻找最优源）
再次运行

sudo rosdep init

多试几次，一般是网络问题（楼主试了一天突然成功…）
PS.最好搭梯子，能上外网的时候成功几率比较大

4. 在编译ORB-SLAM2时遇到问题

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:218: recipe for target ‘../RGBD’ failed
make[2]: * [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target ‘CMakeFiles/RGBD.dir/all’ failed
make[1]: * [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: * 正在等待未完成的任务….
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:218: recipe for target ‘../Stereo’ failed
make[2]: * [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target ‘CMakeFiles/Stereo.dir/all’ failed
make[1]: * [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target ‘all’ failed
make: * [all] Error 2

解决方案：libboost_system.so，libboost_system.so.1.58.0 与libboost_filesystem.so，libboost_filesystem.so.1.58.0找不到链接目录 （在对应的文件夹/usr/lib/x86_64-linux-gnu/文件夹下），将这些文件复制到ORB_SLAM2/lib下
ORBSLAM2——ROS编译编译时出现问题