#机械臂1--树莓派Python GPIO 控制舵机旋转

舵机的连线

连接舵机的棕色线(或黑色线)至树莓派的 GND , 舵机红色线至树莓派的 5 V ，舵机黄色线连接至树莓派的任意 GPIO 输出端口（这里本人使用7号口）. 此时舵机由树莓派的 5 V供电, GPIO的控制电压是 3.3 V。
如果不清楚树莓派接口，可以参见如下链接
https://blog.csdn.net/qq_43519779/article/details/103203292

舵机的控制

一定要清楚一点，舵机的转动不是由占空比决定的，而是由脉冲长度决定，且与脉冲长度成线性关系

其对应关系如下：

脉冲长度(t)	角度(angle)
0.4ms	0
1.4ms	90
2.4ms	180

即：t = angle/90 + 0.4

所以在安装轴承之前，请运行以下代码，让舵机处于0°状态，之后再水平安装轴承

import RPi.GPIO as GPIO
import time

hand = 7  # 这里笔者使用了7号口，读者自己修改 

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(hand, GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(hand, 50)
pwm.start(2)
time.sleep(2)
GPIO.cleanup()

一定要让舵机处于水平状态后安装转轴，便于后续控制
这里给出了让舵机旋转一周的代码

import RPi.GPIO as gpio
import time

hand = 7
# gpio口的初始化
gpio.setmode(gpio.BOARD)
gpio.setwarnings(False)
gpio.setup(hand, gpio.OUT)

# 初始化PWM
pwmhand = gpio.PWM(hand, 50)
pwmhand.start(0)

# 让舵机从0旋转一周
for angle in range(0, 361, 10):
	duty = angle/1800 + 0.02 # 此关系式是由频率、周期、角度、脉冲长度四者关系推导而得，读者可自行推导
		
	pwmhand.ChangeDutyCycle(duty)
	time.sleep(1)

# 释放资源
pwmhand.stop()
gpio.cleanup()