Ubuntu学习总结
Ubuntu桌面基础介绍 17.10.26
1. 目录结构和文件系统
ubuntu的文件系统也是一个又层次的树形结构，文件系统的最上层是 / ，表示根目录，所有其他文件和目录都位于根目录下，在linux中，一切皆为文件，包括硬盘、分区和拔插介质。跟目录下的常见目录列表：
- /bin - 重要的二进制 (binary) 应用程序，如cd,ls等； /bin/bash
- /boot - 启动 (boot) 时用到的核心配置文件；
- /dev - 设备 (device) 文件；
- /etc - 存放系统管理所需的配置文件、启动脚本等 (etc)
- /home - 本地用户主 (home) 目录。主文件夹在home里，一般从home中创建文件夹。
- /lib - 系统库 (libraries) 文件，存放最基本的动态链接共享库，几乎所有应用程序都要用到该目录下的文件；
- /lost+found - 在根 (/) 目录下提供一个遗失+查找(lost+found) 系统，该目录平时是空的，当系统遇到非正 常关机，会做一些文件的备份工作；
- /media - 挂载可移动介质 (media)，诸如 CD、数码相机等
- /mnt - 挂载 (mounted) 文件系统
- /opt - 提供一个供可选的 (optional) 应用程序安装目录
- /proc - 特殊的动态目录，用以维护系统信息和状态，包括当前运行中进程 (processes) 信息。
- /root - root (root) 用户主文件夹，读作“slash-root”
- /sbin - 重要的系统二进制 (system binaries) 文件
- /sys - 系统 (system) 文件
- /tmp - 临时(temporary)文件
- /usr - 包含绝大部分所有用户(users)都能访问的应用程序和文件
- /var - 经常变化的(variable)文件，诸如日志或数据库等
- 2. 常用命令及快捷键
- ls： （list）查看当前路径下的文件目录，结果以不同颜色，经过排列的文本列出目录下所有文件；
- ll: 列出当前路径的文件目录，包含文件的所有信息（时间，是否可读等）
- mkdir +文件名称： （Make Directory）在当前目录下创建文件；
- cd +目录： （Change Directory）切换目录，从当前目录切换成cd后跟的目录；
- cp +源文件+目标文件目录： （Copy）拷贝源文件到指定目标文件目录；
- cat + 文件名：显示文件内容
- rm +文件名称： （Remove）删除指定的文件；
- mv +源文件+目标文件目录： （Move）移动指定的文件或目录到指定的目录下，相当于执行剪切操作；
- locate+文件或目录名称： 查找文件或目录；可以使用通配符来匹配一个或多个文件，用“*”匹配所有文件，用“？”匹配单个字符；
- pwd： （print working directory）显示当前所在目录；
- 常用cd命令：
cd / 进入根目录
cd 或 cd ~ 进入用户的home目录
cd .. 进入上一级目录
cd ../book 进入同一主文件夹的另一文件夹
“.”是指当前目录。 “/”是目录层分隔表示符
“./”也是当前目录，但./后一个程序名，则会运行程序
- 使用 cd 命令可以切换目录，
在 Linux 里面使用 ：cd + . 表示当前目录，.. 表示上一级目录， - 表示上一次所在目录，～通常表示当前用户的"home"目录。使用 pwd 命令可以获取当前所在路径（绝对路径）。
（以 . 开头的文件都是隐藏文件，所以这两个目录必然也是隐藏的，你可以使用ls -a 命令查看隐藏文件）
- man +指令： （Manual）显示某个命令的说明信息；
manual的缩写，操作说明、手册、指南 如：man ls
- ifconfig： 显示系统的网络；
- Ctrl+Alt+F1~F6： 从桌面模式切换到控制台模式，一共可以启动6个控制台同时工作，对用F1~F6；
- Ctrl+Alt+F7： 从控制台切换回桌面模式；
3. 文本编辑器gedit
- ubuntu中所有的配置和设定都保存在文本文件中，默认的文本编辑工具是gedit，在文件前加上 gedit，表示使用gedit文本编辑器启动其后的文本。例如命令 sudo gedit ~/.bashrc表示使用gedit编辑工具编辑home目录下的.bashrc文件。
打开文件： gedit + 文件名
4. 软件包管理程序APT
- ubuntu本身提供了很多应用程序软件可供下载安装，这些软件包可以通过APT实现在Internet上搜索、安装和更新等操作。
- APT（Advanced Packaging Tool）是Ubuntu中用来管理程序软件包的命令行程序，可以方便的完成对软件的安装、卸载和更新，也可以对ubuntu系统本身进行升级。APT的源文件是 /etc/atp/source.list文件。
常用apt命令：
- 安装软件包： sudo apt-get install packagename
- 重新安装软件包： sudo apt-get install packagename -- reinstall
- 删除软件包： sudo apt-get remove packagename
- 删除软件包和配置文件： sudo apt-get remove packagename -- purge
- 获取新的软件包列表： sudo apt-get update
- 更新已安装的软件包： sudo apt-get upgrade
- 升级系统： sudo apt-get dist-upgrade
- 搜索软件包： sudo apt-cache search packagename
- 查看软件包的详细信息： sudo apt-cache show packagename
apt的相关路径
- /etc/apt/source.list 设置软件包的获取来源
- /etc/apt/apt.conf apt配置文件
- /etc/apt/preferences 版本参数
- /var/cache/apt/archives/ 已下载的软件包的存放目录
- /var/lib/apt/lists/ 存放已下载的软件包的详细信息
有的软件还需安装依赖项，具体怎么安装，需百度，大概是：
-
- 安装软件相关依赖项；二、下载软件压缩包，解压unzip opencv.zip ；
然后编译安装cmake ，make， sudo make install
5.进入管理模式和使用终端：
- ubuntu将系统超级管理员权限授予特定用户，默认情况下，这个权限分配给在ubuntu系统中第一个创建的账户，这个账户可以通过使用sudo 应用程序来执行管理任务，使用方法是在执行的命令前添加上 sudo。
键入sudo su后输入密码可进入root模式，即‘$’变‘#’。（root模式） 密码：AMOV
- 2. 启动终端快捷键： Ctrl+Alt+T ；关闭终端：输入exit。
- 3.查看历史命令行：history n
6.Linux 文件的基本操作
- 1.新建
- 新建空白文件 touch+文件名称
使用 touch 命令创建空白文件，关于 touch 命令，其主要是来更改已有文件的时间戳的，但其在不加任何参数的情况下，只指定一个文件名，则可以创建一个为指定文件名的空白文件。例子：touch test
- 新建目录 mkdir+文件名称
使用 mkdir（make directories）命令可以创建一个空目录,也可同时指定创建目录的权限属性。例子：mkdir mydir
使用 -p 参数，创建子目录，同时创建父目录（如果不存在该父目录），如下我们同时创建一个多级目录（这在有时候安装软件，配置安装路径时非常有用）：mkdir -p father/son/grandson
mkdir –p 目录A/目录B
touch是创建文件，mkdir是创建文件夹也可以说是创建目录
- 2.复制
- 复制文件 cp
使用cp（copy）命令复制一个文件或目录到指定目录。例子：cp test father/son/grandson
- 复制目录
要成功复制目录需要加上-r或者-R参数。例子：cp -r father family
- 3.删除
- 删除文件 rm+文件名称
使用rm（remove files or directories）命令，删除一个文件或目录；例子：rm test
有时候你会遇到想要删除一些为只读权限的文件，直接使用rm删除会显示一个提示，就需要用上参数 -f ；
例如：rm -f test （ -f 强制删除）
- 删除目录
跟复制目录一样，要删除一个目录，也需要加上-r或-R参数。例子：rm -r family（-r 删文件夹）
- 4.移动文件与文件重命名
使用mv(move or rename files)命令，移动文件（剪切）。
格式：mv 源目录文件 目的目录。例子：mv file1 Documents
- 重命名文件
格式：mv 旧的文件名 新的文件名
例子：mv file1 myfile
- 5.查看文件
- 使用cat,tac和nl命令查看文件。
7. 1快捷键
- Tab ---------补全命令，补全目录，补全命令参数；
- Ctrl+c ------强行终止当前程序；
- Ctrl+d ------键盘输入结束或退出终端；
- Ctrl+s ------暂定当前程序，暂停后按下任意键恢复运行；
- Ctrl+z ------将当前程序放到后台运行，恢复到前台为命令fg；
- Ctrl+a ------将光标移至输入行头，相当于Home键；
- Ctrl+e ------将光标移至输入行末，相当于End键；
- Ctrl+k ------删除从光标所在位置到行末；
- Alt+Backspace ------向前删除一个单词；
- Shift+PgUp ------将终端显示向上滚动；
- Shift+PgDn ------将终端显示向下滚动。
7.2最常用的帮助命令
- man [数字] 命令 查看手册
- 命令 --help 查看帮助
- ls 查看当前目录
- find 关键词 查询内容
8.使用VIM
- 打开终端，键盘输入vimtutor进行学习。(VIM不是IDE，是一个命令，用于文本编辑)
- 欲进入vim编辑器(从命令行提示符，终端)，请输入∶vim + 文件名 + <回车>；也是打开文件。
- 常用命令：
Esc +
:q! 丢弃所有的修改并退出；不保存退出；
:wq 将缓冲区内的资料写入磁盘中，保存并离开vim；
:set 环境变量的当前值；
:set nu 设定资料的行号；
:set ai 自动内缩。
∶d$ 从当前光标删除至当前行末尾；
∶dd 删除整行，请输入。
insert 进入编辑模式
set nu 设置行号
9.Hello SLAM
- 编译1：
首先在/home中创建slamboook文件夹，对应章节/ch2;
注：在主文件夹里创建（复制粘贴）不需要进入root模式，在/home中进行操作必须进入root模式。
- 使用vim/gedit输入并保存helloSLAM.cpp文件。（一定要输入正确！！！）
- 编译：g++ helloSLAM.cpp(正常是没有任何输出。)
若没有安装g++，键入 sudo apt-get install g++安装。
- g++编译成功会产生一个a.out文件。(%号省略前面的文件夹)
输入 ./a.out 会输出Hello SLAM!
- 更改生成的文件名
g++ helloSLAM.cpp -0(零) hello
输入运行：./hello
- 编译2：使用cmake（确保输入正确）
在 linux 平台下使用 CMake 生成 Makefile 并编译的流程如下:
1、编写 CmakeLists.txt。
2、执行命令“cmake PATH”或者“ccmake PATH”生成 Makefile ( PATH 是 CMakeLists.txt 所在的目录 )。
3、使用 make 命令进行编译。
1. 在slambook/ch2中新建（vim）一个CMakeLists.txt文件，按模板输入，确保输入正确。
2. 在ch2下调用cmake进行工程分析：键入 cmake .（生成一些中间文件和MakeFile。）
3. 编译工程：键入 make （输出一个编译进度，产生可执行程序helloSLAM。）
4. 执行程序：键入 ./helloSLAM （输出 Hello SLAM!）
5.处理中间文件:
mkdir build （创建build，build文件夹在ch2文件夹里面）
cd build
cmake .. （对上一层文件夹（代码所在文件夹）进行编译）
make （build文件外，ch2里不可有其他文件，处于未编译过，即 2个.cpp和1个.txt文件）
6.添加一个可执行程序 语法：add_executable(程序名 源代码文件）
7.添加一个库：add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
8.共享库：add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)
9.链接：target_link_libraries(useHello hello_shared)
10.调用库：头文件（.h）+库文件（.a）
注：断点调试是指自己在程序的某一行设置一个断点，调试时，程序运行到这一行就会停住，然后你可以一步一步往下调试，调试过程中可以看各个变量当前的值，出错的话，调试到出错的代码行即显示错误，停下。
调试方法：
1）设置断点：在程序代码编辑框（能打代码的地方）外双击，就成功设置了一断点（可以看到有一点在那里）。
2）开始调试按F5，程序运行到断点之后，按F10就会执行当前程序行。
完整的CMakeLists.txt
Hello SLAM!
Hello SLAM 2017
使用库 
Open CV的安装和编译
下载opencv-3.1.0.zip的压缩包。将它解压到任意目录下，我们发现 OpenCV 亦是一个 cmake 工程。事实上 OpenCV 的依赖项很多，缺少某些编译项会影响它的部分功能（不过我们也不会用到所有功能）。OpenCV 会在 cmake 阶段检查依赖项是否会安装，并调整自己的功能。在安装之后，OpenCV默认存储到你的/usr/local 目录下。
文件结构
