CAN协议学习（四）

ISO 11989只规定了CAN总线的物理层和链路层协议，在实际应用中，为保障不同厂家设备的兼容性，需要统一CAN总线的应用层协议。常见的应用层协议有：SAE J1939、CANOpen和DeviceNet。

1. SAE J1939

SAE J1939基于CAN2.0B，通信速率250kbit/s，最多可带30个设备，最大总线长度可达40 m，节点线最长1米。SAE J1939定义了29位Indentifier和数据域的使用方法。定义协议数据单元（PDU = Indentifier+数据域），PDU格式：

PDU
	PGN
优先权	扩展数据页	数据页	PDU格式	PDU特定域	源地址	数据域
P	EDP	DP	PF	PS	SA	Data
3bit	1bit	1bit	8bit	8bit	8bit	0~8byte

优先权P：值越小，报文的优先权越高。

参数组编号PGN：参数组编号唯一标识一个参数组，表征报文的内容和用途，确定报文的类型和传播数据需要的帧数目。

扩展数据页EDP与数据页DP：没啥特别解释的，分类用的。

PDU格式PF：PDU有两种类型PDU1和PDU2，PDU1向特定地址发送报文，PDU2向全局地址发送报文。当PF为0~239时，表征报文为PDU1；当PF为240~255时，表征报文为PDU2。

特定域PS：功能由PF决定，当PF为PDU1时，PS表示目标地址；当PF为PDU2时，与PF的4个最低有效位能够共同确定4096个PDU2格式参数组。

源地址SA：发送消息的电控单元（ECU）地址。

数据域：CAN2.0的数据域最多支持8字节的数据，如果PDU的数据小于等于8字节，1个PDU用1个CAN2.0帧传输即可；如果PDU的数据大于8字节，就需要在发送时进行拆包，在接收时进行重组。接收端如何识别是否需要重组以及怎么重组呢？J1939的做法是在拆包的情况下，将8字节的数据区的第一个字节用于表示拆包后的序号（1-255）；因此，最长的PDU为255×7字节。