Ubuntu16.04安装LSD-SLAM
Ubuntu16.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：
LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam
LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam
安装LSD-SLAM之前，必须先安装ROS kinetic，可以参考：点击打开链接
1. 安装LSD-SLAM
1.1 创建rosbuild工作空间：
sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/kinetic
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir1.2 安装依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev注：请不要安装上述依赖中的libqglviewer-dev，否则，在运行LSD-SLAM时会出现realloc(): invalid pointer错误。
请参考下面的问题2.1安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接。
1.3 获取LSD-SLAM
git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam1.4 编译
rosmake lsd_slam2. 问题和解决方法
2.1 运行lsd_slam_viewer出现下面的错误：
分析：在Ubuntu16.04中，安装libqglviewer-dev，默认依赖的是qt5，这是导致上述问题的直接原因，因为LSD-SLAM需要依赖qt4，而不是qt5。
解决方法：
1) 删除libqglviewer-dev
sudo apt remove libqglviewer-dev2) 安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接
sudo apt install libqglviewer-dev-qt4
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so2.2 编译过程中出现错误：raise Exception(r"""quotes not allowed in description string '%s'""" % description)
分析：顾名思义，不应该在描述中出现引号（单引号或双引号），可以通过查看错误内容得知需要修改的文件的名称。
解决方法：
1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg
第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号
第21行absDepthVarTH：单词 point's
第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's
2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg
第11行plotStereoImages：单词 what's
第12行plotTracking：单词 what's
第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's
2.3 编译过程中出现错误：invalid initialization of non-const reference of type 'qreal& {aka double&}' from an rvalue of type 'qreal {aka double}'
分析：qt中的qreal表示小数，在Ubuntu14.04中qreal就是float，但是Ubuntu16.04中qreal变为了double。错误中的变量x, y, z的类型是float，getPosition函数的形参类型是qreal，也就是double，所有x, y, z的值会自动转型为double，并存储在一个临时变量中，这会导致getPosition函数的实参变为了右值，但是右值不能初始化非const的引用。
解决方法：
1) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h
第135行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z
2) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp
第325行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z
2.4 编译过程中出现错误：warning Detected X11 'Status' macro definition, it can cause build conflicts. Please, include this header before any X11 headers.
分析：这条错误信息可以在文件/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/stitching.hpp的58行查看到，信息中已经告诉了如何解决这个问题，即：将这个头文件放到任何X11头文件之前，或者也可以直接将#include "opencv2/opencv.hpp"注释掉
解决方法：
将文件lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的头文件修改为如下顺序：
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include
#include
#include #include
#include
#include
// #include "opencv2/opencv.hpp" 3. 运行LSD-SLAM
3.1 下载数据集并解压：Room Example Sequence
3.2 打开Termial，输入以下命令：
roscore3.3 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：
rosrun lsd_slam_viewer viewer3.4 打开新的Termial，输入以下命令：
rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info3.5 打开新的Termial，输入以下命令，弹出DebugWindow DEPTH窗口并运行SLAM：
rosbag play ./LSD_room.bag注：将上述命令中的./LSD_room.bag替换为你之前下载的数据集的所在的路径
注：此时会出现错误，DebugWindow DEPTH窗口会卡死，PointCloud Viewer窗口显示一个红色的相机。在上述步骤3.4的Termial中会显示如下信息：
分析：根据错误的提示，可以猜测这个错误也是Qt版本变化导致的，暂时还不知道如何解决，希望能有高人指教。也许将Ubuntu16.04的qt5卸载了，安装qt4就能解决这个问题。在程序中，这个错误是由于DebugWindow DEPTH窗口的出现导致的。
解决方法：
可以将文件lsd_slam_core/src/util/settings.cpp的第38行的变量displayDepthMap设为false，即不显示DebugWindow DEPTH窗口：
bool displayDepthMap = false;重新编译，即步骤1.4。再次执行步骤3.2-3.5，此时程序可以正常运行，可以在PointCloud Viewer中查看环境的点云信息，但是不显示DebugWindow DEPTH窗口，如下所示（LSD-SLAM正常运行，可以参考：Ubuntu14.04安装LSD-SLAM）：
