K60--滴答定时器（SysTick）实现精准延时

之前在智能车论坛上发过这个帖子，现在转过来。

昨天写代码时用到了延时，野火例程里面用到的低功耗定时器（LPTMR）最低只能延时1ms。那我需要的是us级的延时该怎么办呢？先分析一下LPTMR用到的时钟。野火库里面LPTMR时钟源有四种：MCGIRCLK、LPO、ERCLK32K、OSCERCLK。而他用到的是LPO-1KHz，最低延时1ms。本来是想将时钟源配置为MCGIRCLK，但编译失败了。代码如下：
void time_delay_us(uint32 us)

{
    // Make sure the clock to the LPTMR is enabled 
    MCG_C2    |= MCG_C2_IRCS_MASK;       //Fast internal reference clock selected

    MCG_C1   |=  MCG_C1_IRCLKEN_MASK;   //MCGIRCLK  active

    SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_LPTIMER_MASK;

    //Set the compare value to the number of us to delay 
    LPTMR0_CMR = us;

    //Clock name : MCGIRCLK      Clock source : MCG   4M/4=1M 
    LPTMR0_PSR = LPTMR_PSR_PRESCALE(2) | LPTMR_PSR_PCS(0) | LPTMR_PSR_PBYP_MASK  

    // Start the timer 
    LPTMR0_CSR |= LPTMR_CSR_TEN_MASK;

    //Wait for counter to reach compare value 
    while (!(LPTMR0_CSR & LPTMR_CSR_TCF_MASK));

    // Clear Timer Compare Flag 
    LPTMR0_CSR &= ~LPTMR_CSR_TEN_MASK;

    return;
}
希望有大神能帮我看看，上面的该怎么配置。
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由于上面那种行不通，我突然想起了滴答定时器（SysTisk），查遍了芯片手册只发现这个：

 

为毛连个寄存器都不提！！！
嗯，先冷静一下。。。对了，MK60DZ10.h里面提到的都是寄存器。打开看看：
 

额。。。貌似有点多。它的寄存器名字和STM32里SysTick的寄存器名字差不多，含义也差不多，于是移植就此展开。

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SysTick.c

#include "common.h"
#include "SysTick.h"
static volatile u32 TimingDelay;
extern u32 core_clk_mhz;


/**********************************************
 * 函数名：SysTick_Init
 * 描述  ：启动系统滴答定时器 SysTick
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 调用  ：外部调用 
 **********************************************/
void SysTick_Init(void)
{
/* core_clk_mhz*1000          1ms中断一次
* core_clk_mhz*10      10us中断一次
* core_clk_mhz               1us中断一次
           T = ticks * (1/f) 
*/
if (SysTick_Config(core_clk_mhz))
{ 
/* Capture error */ 
while (1);
}
// 关闭滴答定时器  
SYST_CSR &= ~ SysTick_CSR_ENABLE_MASK;
}


/**********************************************
 * 函数名：TimingDelay_Decrement
 * 描述  ：获取节拍程序
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无
 * 调用  ：在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
 **********************************************/
void TimingDelay_Decrement(void)
{
if (TimingDelay != 0x00)
{ 
            TimingDelay--;
}
}


/**********************************************
 * 函数名：Delay_us
 * 描述  ：us延时程序,1us为一个单位
 * 输入  ：- nTime
 * 输出  ：无
 * 调用  ：Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1us
 *       ：外部调用 
 **********************************************/
void Delay_us(volatile u32 nTime)
{ 
TimingDelay = nTime;


// 使能滴答定时器  
SYST_CSR |=  SysTick_CSR_ENABLE_MASK;


while(TimingDelay != 0);
}

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SysTick.h

#ifndef __SYSTICK_H
#define __SYSTICK_H


#include  "include.h"


void SysTick_Init(void);
void Delay_us(volatile u32 nTime);
void TimingDelay_Decrement(void);     //中断调用


#endif /* __SYSTICK_H */

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上面两个文件是我根据STM32里面的代码修改的。添加到野火库driver里面。接下来在include.h里面添加#include "SysTick.h"、并将其路径添加到预编译中：
 
然后
1、在isr.c添加中断函数
void SysTick_IRQHandler()
{
    TimingDelay_Decrement();
}
2、重新宏定义中断号，重映射中断向量表里的中断函数地址，使其指向我们所定义的中断服务函数。在isr.h中添加
#undef  VECTOR_015
#define VECTOR_015    SysTick_IRQHandler
extern void SysTick_IRQHandler();

3、由于SysTick属于内核器件，所以将其配置函数放在arm_ch4.h中：
static inline u32 SysTick_Config(u32 ticks)
{ 
       if (ticks > SysTick_RVR_RELOAD_MASK)  return (1);        /* Reload value impossible */
       SYST_CSR = 0x00U;  

       SYST_RVR  =      SysTick_RVR_RELOAD(ticks-1) ;            /* set reload register */

       SYST_CVR  =      SysTick_CVR_CURRENT(0);                  /* Load the SysTick Counter Value */

       SYST_CSR  =      SysTick_CSR_CLKSOURCE_MASK | 
                        SysTick_CSR_TICKINT_MASK   | 
                        SysTick_CSR_ENABLE_MASK;                 /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */

       return (0);                                              /* Function successful */

}

4、在common.h中找到：#include "MK60DZ10.h"定义的地方   ，将其放在#include "arm_math.h"  和#include "arm_cm4.h"定义之前。
5、最后在主程序中进行初始化SysTick_Init();后，就可以使用Delay_us( x);了，精准的xus延时。
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上面使用的基础是野火K60库，已通过测试，希望对大家有帮助。有什么问题，大家一起讨论。PS：希望有大神能帮我解决开头的那个问题。

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野火回复：

我们新版本的代码 已经实现 了 滴答定时器 的 延时，定时功能。
事实上，我们 推荐 用 DWT  ，不占用 任何一个 定时器，却能实现准确的延时功能（K60 里面，应该还没其他人这样用吧）
PIT 和 LPTMR 都 支持 计时、延时、定时 功能。 尤其是 计时功能，可以用来校验 我们 代码的执行时间（好像 没其他人 也样用的）

http://www.znczz.com/thread-213473-1-1.html

我：希望火哥帮我分析分析开头的那个问题。MCGIRCLK怎么配置的

参考我们新代码 提供的 lptmr_delay_us 实现。
OSCERCLK 比较容易实现。MCGIRCLK 需要考虑各种分频，我没认真去研究

我：好的。我在配置MCGIRCLK时发现K60头文件里面没有定义MCG_SC寄存器，有些东西就不好配置。当时我准备自己加进去，但不知道定义寄存器位时后面的数是参照什么来的，例如：0x1u

野火：我们的视频，就有讲解 如何看这些 寄存器的赋值的